機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)分析與綜合
定 價(jià):88 元
- 作者:王德倫,汪偉 著
- 出版時(shí)間:2015/4/1
- ISBN:9787111479352
- 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類(lèi):TH112
- 頁(yè)碼:429
- 紙張:膠版紙
- 版次:1
- 開(kāi)本:16開(kāi)
本書(shū)以微分幾何學(xué)方法系統(tǒng)地介紹了剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)理論體系,以鞍點(diǎn)規(guī)劃方法闡述了機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)綜合的統(tǒng)一方法.為了便于初學(xué)者入門(mén)和建立概念,全書(shū)以平面、球面、空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)與離散運(yùn)動(dòng)綜合的順序進(jìn)行闡述。
第1、3 章的前面簡(jiǎn)單概述微分幾何學(xué)基礎(chǔ)知識(shí),在第3 章以微分幾何學(xué)方法討論了機(jī)構(gòu)中幾種常見(jiàn)約束曲線(xiàn)與約束曲面的不變量與不變式。
第1、4、6 章分別為剛體平面、球面和空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué),以已知?jiǎng)傮w運(yùn)動(dòng)參考點(diǎn)(線(xiàn)) 軌跡曲線(xiàn)(曲面) 的活動(dòng)標(biāo)架微分描述剛體無(wú)限接近連續(xù)運(yùn)動(dòng),在瞬心線(xiàn)和瞬軸面的活動(dòng)標(biāo)架上考察運(yùn)動(dòng)剛體上點(diǎn)線(xiàn)的軌跡曲線(xiàn)曲面。 以不變量與不變式討論其局部幾何性質(zhì),系統(tǒng)地梳理了剛體平面和球面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué), 并發(fā)展到空間運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),形成了剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系。
第2、5、7 章分別為平面、球面和空間連桿機(jī)構(gòu)的離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法,建立離散軌跡曲線(xiàn)曲面整體性質(zhì)的鞍點(diǎn)規(guī)劃評(píng)價(jià)方法,從約束曲線(xiàn)曲面不變量與不變式的視角討論運(yùn)動(dòng)剛體上點(diǎn)線(xiàn)離散軌跡與機(jī)構(gòu)二副桿約束曲線(xiàn)曲面的整體接近程度, 形成了從剛體平面、球面到空間離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)體系框架, 結(jié)合機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合要求, 建立了平面、球面和空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。
機(jī)構(gòu)學(xué)最新學(xué)術(shù)專(zhuān)著,為初學(xué)者打開(kāi)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)習(xí)的大門(mén),為研究學(xué)者提供理論和文獻(xiàn)查詢(xún)幫助。
王德倫,安徽肥東人,大連理工大學(xué)教授,博士生導(dǎo)師,1982年畢業(yè)于江西冶金學(xué)院機(jī)械系,1985年畢業(yè)于大連工學(xué)院機(jī)械系獲碩士學(xué)位,1995年獲該校博士學(xué)位。
主要研究領(lǐng)域:機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)分析與綜合,機(jī)構(gòu)與機(jī)器的創(chuàng)新設(shè)計(jì)、風(fēng)力發(fā)電裝備以及高檔數(shù)控機(jī)床的數(shù)字化設(shè)計(jì)。
現(xiàn)任教育部機(jī)械基礎(chǔ)教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)副主任委員,全國(guó)機(jī)械原理教學(xué)研究會(huì)理事長(zhǎng),機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)械傳動(dòng)分會(huì)機(jī)構(gòu)學(xué)委員會(huì)副主任委員。
編著機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)系列教材:《機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)分析與綜合》,《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》和《機(jī)械原理和機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)踐》。
王德倫教授長(zhǎng)期從事機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)理論與應(yīng)用研究,作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人主持完成國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目6項(xiàng),正在承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目1項(xiàng)。在國(guó)內(nèi)外頂級(jí)學(xué)術(shù)期刊《ASME Journal of Mechanical Design》,《ASME Journal of Mechanisms and Robotics》,《Mechanism and Machine Theory》,《中國(guó)科學(xué)(E輯)》和《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》上發(fā)表代表性學(xué)術(shù)論文二十多篇。
前言
第1章平面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
1.1平面曲線(xiàn)微分幾何學(xué)
1.1.1矢量與圓矢量函數(shù)
1.1.2Frenet標(biāo)架
1.1.3相伴方法(Cesaro方法)
1.2平面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
1.2.1相伴運(yùn)動(dòng)
1.2.2瞬心線(xiàn)
1.2.3點(diǎn)軌跡的Euler-Savary公式
1.2.4高階曲率理論
1.2.5直線(xiàn)包絡(luò)的Euler-Savary公式
1.3平面連桿曲線(xiàn)微分幾何學(xué)
1.3.1局部幾何特征
1.3.2二重點(diǎn) 前言
第1章平面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
1.1平面曲線(xiàn)微分幾何學(xué)
1.1.1矢量與圓矢量函數(shù)
1.1.2Frenet標(biāo)架
1.1.3相伴方法(Cesaro方法)
1.2平面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
1.2.1相伴運(yùn)動(dòng)
1.2.2瞬心線(xiàn)
1.2.3點(diǎn)軌跡的Euler-Savary公式
1.2.4高階曲率理論
1.2.5直線(xiàn)包絡(luò)的Euler-Savary公式
1.3平面連桿曲線(xiàn)微分幾何學(xué)
1.3.1局部幾何特征
1.3.2二重點(diǎn)
1.3.3四桿機(jī)構(gòu)Ⅰ的二重點(diǎn)
1.3.4四桿機(jī)構(gòu)Ⅱ的二重點(diǎn)
1.3.5卵形曲線(xiàn)
1.3.6對(duì)稱(chēng)曲線(xiàn)
1.3.7分布規(guī)律
1.4討論
參考文獻(xiàn)
第2章平面機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合
2.1平面離散運(yùn)動(dòng)的矩陣表示
2.2鞍點(diǎn)規(guī)劃
2.3鞍圓點(diǎn)
2.3.1鞍圓與二副連架桿R-R
2.3.2鞍圓誤差
2.3.3四位置鞍圓
2.3.4五位置鞍圓
2.3.5多位置鞍圓
2.3.6圓點(diǎn)與鞍圓點(diǎn)
2.4鞍滑點(diǎn)
2.4.1鞍線(xiàn)與二副連架桿P-R
2.4.2鞍線(xiàn)誤差
2.4.3三位置鞍線(xiàn)
2.4.4四位置鞍線(xiàn)
2.4.5多位置鞍線(xiàn)
2.4.6滑點(diǎn)與鞍滑點(diǎn)
2.5平面四桿機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合
2.5.1平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合類(lèi)型
2.5.2全鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)
2.5.3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)
2.6平面六桿機(jī)構(gòu)的近似間歇運(yùn)動(dòng)函數(shù)綜合
2.6.1間歇運(yùn)動(dòng)函數(shù)與機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合基本形式
2.6.2連桿曲線(xiàn)局部自適應(yīng)擬合方法
2.6.3間歇運(yùn)動(dòng)函數(shù)的六桿機(jī)構(gòu)近似綜合
2.7討論
參考文獻(xiàn)
第3章空間約束曲線(xiàn)與約束曲面微分幾何學(xué)
3.1空間曲線(xiàn)微分幾何學(xué)概述
3.1.1矢量表示
3.1.2Frenet標(biāo)架
3.2曲面微分幾何學(xué)概述
3.2.1曲面微分幾何學(xué)概要
3.2.2直紋面的Frenet標(biāo)架和不變量
3.2.3相伴方法
3.3約束曲線(xiàn)和約束曲面
3.4約束曲線(xiàn)微分幾何學(xué)
3.4.1球面曲線(xiàn)(S-S)
3.4.2圓柱面曲線(xiàn)(C-S)
3.5約束曲面微分幾何學(xué)
3.5.1定斜直紋面(C’-P’-C)
3.5.2定軸直紋面(C’-C)
3.5.3常參數(shù)類(lèi)直紋面(H-C,R-C)
3.5.4定距直紋面(S’-C)
3.6曲線(xiàn)的廣義曲率
3.6.1曲線(xiàn)和曲面的接觸條件
3.6.2球曲率與圓柱曲率
3.7直紋面的廣義曲率
3.7.1相切定義與條件
3.7.2直紋面與直紋面的接觸條件
3.7.3定斜曲率
3.7.4定軸曲率
3.8討論
參考文獻(xiàn)
第4章球面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
4.1球面運(yùn)動(dòng)基本方程
4.1.1一般形式
4.1.2相伴表示
4.2球面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)
4.2.1球面瞬心線(xiàn)(瞬軸面)
4.2.2歐拉公式
4.3球面機(jī)構(gòu)連桿曲線(xiàn)
4.3.1連桿曲線(xiàn)基本方程
4.3.2二重點(diǎn)
4.3.3球面連桿曲線(xiàn)分布規(guī)律
4.4討論
參考文獻(xiàn)
第5章球面機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合
5.1剛體球面離散運(yùn)動(dòng)的矩陣表示
5.2鞍球面圓點(diǎn)
5.2.1鞍球面圓與二副連架桿R-R
5.2.2鞍球面圓誤差
5.2.3四位置鞍球面圓
5.2.4五位置鞍球面圓
5.2.5多位置鞍球面圓
5.2.6鞍球面圓點(diǎn)
5.3球面四桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
5.3.1球面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)綜合類(lèi)型
5.3.2球面四桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合模型
5.3.3多位置近似綜合
5.3.4少位置精確綜合
5.4討論
參考文獻(xiàn)
第6章空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
6.1剛體空間運(yùn)動(dòng)表述
6.1.1一般形式
6.1.2相伴形式
6.2空間運(yùn)動(dòng)的瞬軸面
6.2.1定瞬軸面
6.2.2動(dòng)瞬軸面
6.3點(diǎn)的空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
6.3.1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
6.3.2Darboux標(biāo)架
6.3.3歐拉公式
6.3.4球曲率與圓柱曲率
6.4直線(xiàn)的空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
6.4.1Frenet標(biāo)架
6.4.2腰曲線(xiàn)
6.4.3球面像曲線(xiàn)
6.4.4直紋面與運(yùn)動(dòng)副連接
6.4.5定軸曲率與定軸線(xiàn)
6.4.6定常曲率與定常線(xiàn)
6.5空間RCCC機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)
6.5.1相伴表示
6.5.2瞬軸面
6.5.3連桿點(diǎn)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)
6.5.4連桿上直線(xiàn)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)
6.6討論
參考文獻(xiàn)
第7章空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合
7.1空間離散運(yùn)動(dòng)的矩陣表示
7.2鞍球點(diǎn)
7.2.1鞍球面與二副連架桿S-S
7.2.2鞍球面誤差
7.2.3五位置鞍球面
7.2.4六位置鞍球面
7.2.5多位置鞍球面
7.2.6鞍球點(diǎn)
7.3鞍圓柱點(diǎn)
7.3.1鞍圓柱面與二副連架桿C-S(R-S,H-S)
7.3.2鞍圓柱面誤差
7.3.3六位置鞍圓柱面
7.3.4七位置鞍圓柱面
7.3.5多位置鞍圓柱面
7.3.6鞍圓柱點(diǎn)
7.3.7鞍圓柱點(diǎn)退化(R-S,H-S)
7.4鞍定軸線(xiàn)
7.4.1鞍定軸面與二副連架桿C-C
7.4.2鞍球面像圓點(diǎn)
7.4.3鞍腰線(xiàn)圓柱點(diǎn)
7.4.4鞍定軸線(xiàn)
7.5鞍定常直線(xiàn)
7.5.1鞍單葉雙曲面與二副連架桿R-C類(lèi)(R-R)
7.5.2鞍螺旋面與二副桿H-C類(lèi)(H-R,H-H)
7.6空間連桿機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.1空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合類(lèi)型的轉(zhuǎn)換
7.6.2空間RCCC機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.3空間RRSS機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.6.4空間RRSC機(jī)構(gòu)鞍點(diǎn)綜合
7.7討論
參考文獻(xiàn)
附錄
附錄A空間RCCC四桿機(jī)構(gòu)的位移求解
附錄B空間RRSS四桿機(jī)構(gòu)的位移求解
剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)與機(jī)構(gòu)綜合,其理論體系尚欠完整,為機(jī)械設(shè)計(jì)提供的運(yùn)動(dòng)幾何理論基礎(chǔ)在近半個(gè)多世紀(jì)中沒(méi)有大的變化,是經(jīng)典而又困難的研究領(lǐng)域。本書(shū)總結(jié)了作者及其指導(dǎo)的研究生在該領(lǐng)域的研究成果,以微分幾何學(xué)(標(biāo)架微分運(yùn)動(dòng))考察剛體連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡的局部性質(zhì),梳理了剛體平面和球面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),并發(fā)展到空間運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),形成了剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系。以鞍點(diǎn)規(guī)劃方法評(píng)價(jià)剛體離散運(yùn)動(dòng)軌跡的整體性質(zhì),從不變量與不變式的視角討論剛體離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),建立了平面、球面和空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。
剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)研究瞬時(shí)連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡的局部性質(zhì)和離散運(yùn)動(dòng)軌跡的整體性質(zhì),常用的方法是幾何法與代數(shù)法。幾何法是經(jīng)典研究方法,簡(jiǎn)潔直觀,但對(duì)于空間幾何圖形問(wèn)題頗為復(fù)雜,難以實(shí)施,而且不便計(jì)算機(jī)處理。代數(shù)法也是常規(guī)的研究方法,由于代數(shù)法可以借用計(jì)算機(jī)計(jì)算,近年來(lái)有長(zhǎng)足進(jìn)步。但代數(shù)方程式的建立依賴(lài)于所在坐標(biāo)系,即使簡(jiǎn)單圖形位于坐標(biāo)系中的方向和位置不同,也會(huì)導(dǎo)致表達(dá)方程式的極大差異,特別是剛體空間運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),不僅有點(diǎn)的空間軌跡曲線(xiàn),而且還有直線(xiàn)的空間軌跡曲面,圖形甚為復(fù)雜,從而增加了剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)局部和整體性質(zhì)研究的難度。
剛體瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)本是剛體瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)與圖形幾何學(xué)的結(jié)合,理應(yīng)是從運(yùn)動(dòng)視角研究圖形的幾何性質(zhì),而剛體瞬時(shí)微小運(yùn)動(dòng)則可視為標(biāo)架微分。因此,微分幾何學(xué)理所當(dāng)然是剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)研究的首選方法,然而現(xiàn)狀卻并非如此,這也是作者寫(xiě)本書(shū)的動(dòng)因之一。由于微分幾何學(xué)是用微分方法研究圖形性質(zhì)的數(shù)學(xué)分支,微分幾何學(xué)以矢量代數(shù)和矢量解析為基本手段,以活動(dòng)標(biāo)架為基本方法,把圖形的幾何形狀與所研究的點(diǎn)或線(xiàn)在圖形上的運(yùn)動(dòng)有機(jī)地聯(lián)系起來(lái),得到圖形的不變量和不變式,并以其描述圖形的性質(zhì)。通過(guò)把復(fù)雜圖形的不變量和不變式與簡(jiǎn)單、規(guī)范圖形的不變量和不變式相比較,從差異中把握所研究復(fù)雜圖形的性質(zhì)。剛體運(yùn)動(dòng)的動(dòng)定瞬軸面(瞬心線(xiàn))與運(yùn)動(dòng)剛體上點(diǎn)(線(xiàn))軌跡、約束曲線(xiàn)(曲面)的不變量及不變式關(guān)系(廣義曲率),建立了平面、球面到空間的剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系。而關(guān)于圖形(曲線(xiàn)、曲面)的矢量方程、不變量和不變式、活動(dòng)標(biāo)架以及相伴曲線(xiàn)與曲面方法等,形成了本書(shū)的微分幾何學(xué)語(yǔ)言,貫穿全書(shū)的始終。
剛體離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)討論離散運(yùn)動(dòng)軌跡的整體性質(zhì),通過(guò)離散軌跡與規(guī)范約束曲線(xiàn)(曲面)的整體比較,獲得運(yùn)動(dòng)剛體上的特征點(diǎn)或特征直線(xiàn)。在經(jīng)典離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)中,通過(guò)螺旋三角形(轉(zhuǎn)動(dòng)極)建立剛體離散運(yùn)動(dòng)位置與規(guī)范幾何圖形的聯(lián)系,實(shí)現(xiàn)離散軌跡與約束曲線(xiàn)、曲面的比較。由于離散位置過(guò)少,而機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合中通常按所要綜合的機(jī)構(gòu)建立連架桿約束方程,然后把目標(biāo)函數(shù)與約束方程轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)上非線(xiàn)性規(guī)劃問(wèn)題求解,不僅約束方程性質(zhì)和求解方法因綜合機(jī)構(gòu)不同而異,而且其誤差評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)難以準(zhǔn)確一致,以至于影響解的存在性和迭代收斂性。作者采用約束曲線(xiàn)與約束曲面的不變量與不變式,通過(guò)鞍點(diǎn)規(guī)劃使離散軌跡與約束曲線(xiàn)、曲面整體比較的最大誤差最小,建立剛體離散運(yùn)動(dòng)相關(guān)位置的約束曲線(xiàn)、曲面對(duì)應(yīng)關(guān)系,從不變量與不變式的視角討論剛體離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué),從而建立了平面、球面和空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。由于以最大擬合誤差極小為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),得到統(tǒng)一的法向誤差評(píng)價(jià)體系,對(duì)各類(lèi)曲線(xiàn)、曲面評(píng)價(jià)擬合準(zhǔn)確一致,加之采用不變量,使得求解迭代過(guò)程中每一步擬合誤差評(píng)價(jià)在目標(biāo)函數(shù)上都能體現(xiàn)每個(gè)變量的實(shí)際影響。同時(shí),由于曲線(xiàn)、曲面誤差評(píng)價(jià)擬合的非線(xiàn)性性質(zhì),使得機(jī)構(gòu)近似綜合解的存在性和局部迭代收斂性得到保證,結(jié)合遺傳算法可以得到較大范圍的局部最優(yōu)解。
本書(shū)系統(tǒng)地介紹了剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系及機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法,為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何分析與綜合方法能夠在工程實(shí)踐中應(yīng)用提供了理論基礎(chǔ)。為了便于初學(xué)者入門(mén)和建立概念,全書(shū)以平面、球面、空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)與鞍點(diǎn)綜合的順序進(jìn)行闡述,共七章,并編寫(xiě)了附錄。第1、4、6章為剛體平面、球面和空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué),第2、5、7章分別介紹平面、球面和空間連桿機(jī)構(gòu)的離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。而微分幾何學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)被安排在第1、3章的前面,以便融人本書(shū)體系中,也便于閱讀。為了使讀者適應(yīng)本書(shū)的微分幾何學(xué)方法,第1章的內(nèi)容與表達(dá)方式可以和現(xiàn)有文獻(xiàn)進(jìn)行對(duì)比,因而相對(duì)容易建立概念和理解剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系。第4章剛體球面運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)在表現(xiàn)形式上是連接剛體平面運(yùn)動(dòng)到空間運(yùn)動(dòng)的橋梁,也可以作為空間運(yùn)動(dòng)的特例。但為了使過(guò)渡平緩,放在第4章介紹,因其數(shù)學(xué)基礎(chǔ)同空間運(yùn)動(dòng),故在第3章一并介紹空間曲線(xiàn)、曲面微分幾何學(xué)。附錄簡(jiǎn)要地介紹了空間RCCC和RRSS四桿機(jī)構(gòu)的求解統(tǒng)一方法,便于讀者計(jì)算驗(yàn)證示例。雖然把從平面、球面到空間的剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)與機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合統(tǒng)一方法分別交叉講述,在理論體系上削弱了連貫性,但降低了閱讀本書(shū)的門(mén)檻,便于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的聯(lián)系。
二十余年歲月轉(zhuǎn)瞬即逝,作者從事機(jī)構(gòu)學(xué)研究源于作者攻讀博士學(xué)位期間的兩位導(dǎo)師。
當(dāng)年是肖大準(zhǔn)教授將作者領(lǐng)人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域,并謂之是一項(xiàng)艱苦而又困難的選擇,使作者既準(zhǔn)確理解現(xiàn)實(shí)課題,又清醒對(duì)待未來(lái)研究;當(dāng)年是劉健教授賦予作者研究激情和靈感,作者所提出的學(xué)術(shù)思想往往來(lái)自和劉健教授的討論過(guò)程中;當(dāng)年是K.H.Hunt《機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)》等經(jīng)典著作對(duì)機(jī)構(gòu)學(xué)問(wèn)題與挑戰(zhàn)的精彩闡述,使作者被吸引而不能自拔。與此同時(shí),國(guó)內(nèi)許多機(jī)構(gòu)學(xué)前輩和國(guó)外學(xué)者給予作者極大的鼓勵(lì)和鞭策,如張啟先院士、熊有倫院士、李華敏教授、楊基厚教授、白師賢教授、陳永教授、黃真教授、鄒慧君教授、楊廷力教授、顏鴻森教授、張策教授、張春林教授、申永勝教授、戴建生( Jian.S.Dai)教授、J.M.McCarthy教授、丁昆隆( Kwun-Lon Ting)教授、葛巧德(Jeff.Q.Ge)教授等,使作者能保持對(duì)機(jī)構(gòu)學(xué)研究的熱情;國(guó)內(nèi)新一代機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)者,如黃田教授、高峰教授、鄧宗全教授、余躍慶教授、謝進(jìn)教授、丁希侖教授、楊玉虎教授、林松教授、李樹(shù)軍教授等也給予作者極大的支持,從而使新的學(xué)術(shù)觀點(diǎn)和方法得以發(fā)展。
本書(shū)來(lái)源于作者領(lǐng)導(dǎo)的課題組的研究成果,在作者的博士學(xué)位論文工作基礎(chǔ)上,還有作者指導(dǎo)的三名博士和七名碩士研究生參加了這項(xiàng)課題的研究工作,其中有博士研究生汪偉、李濤、王淑芬,碩士研究生肖麗華、周井蒼、李天箭、鄭鵬程、張保印、張建軍、柴杰、李景雷等,本書(shū)的成果有他們的智慧和辛勤勞動(dòng);作者的大學(xué)同班同學(xué)于樹(shù)棟教授( RyersonUniversity,Canada)、研究生同學(xué)和共事三十年的董惠敏教授給作者很大幫助,在此致以謝意。
本課題的研究工作曾得到國(guó)家自然科學(xué)基金兩次資助(59305033和59675003),本書(shū)的出版也獲得了國(guó)家科學(xué)技術(shù)著作出版基金的資助及機(jī)械工業(yè)出版社的大力支持,在此一并表示感謝。
人生有限,知識(shí)無(wú)限,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)構(gòu)學(xué)研究成果將日益豐富,本書(shū)由于作者的研究水平和時(shí)間所限,可能一葉障目,有不當(dāng)之處,還懇請(qǐng)讀者指正。
王德倫于大連理工大學(xué)2014年4月