目錄
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用、發(fā)展和分類(lèi) 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 7
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) 8
1.2 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù) 15
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 15
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 18
思考與練習(xí) 23
第2章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 25
2.1 機(jī)器人末端操作器 26
2.1.1 夾鉗式取料手 26
2.1.2 吸附式取料手 31
2.1.3 專(zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器 34
2.1.4 仿生多指靈巧手 37
2.1.5 其他手 38
2.2 機(jī)器人手腕 40
2.2.1 手腕的典型結(jié)構(gòu) 11
2.2.2 柔順手腕結(jié)構(gòu) 42
2.3 機(jī)器人手臂 44
2.3.1 手臂的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 45
2.3.2 手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 45
2.3.3 手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 48
2.3.4 手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 48
2.4 機(jī)器人機(jī)座 51
2.4.1 固定式機(jī)器人 51
2.4.2 移動(dòng)式機(jī)器人 51
2.5 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng) 55
2.5.1 直線(xiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 56
2.5.2 旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 58
2.5.3 工業(yè)機(jī)器人的制動(dòng)器 60
2.5.11 傳動(dòng)方式的應(yīng)用舉例 61
思考與練習(xí) 64
第3章 工業(yè)機(jī)器人的控制 65
3.1 工業(yè)機(jī)器人控制基礎(chǔ) 65
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 65
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能 66
3.1.3 工業(yè)機(jī)器人的控制方式 68
3.2 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器 69
3.2.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 69
3.2.2 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 72
3.2.3 交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 77
3.2.4 液壓驅(qū)動(dòng)器 79
3.2.5 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 82
3.2.6 新型驅(qū)動(dòng)器 84
3.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成 87
思考寫(xiě)練習(xí) 88
第4章 工業(yè)機(jī)器人的傳感器及其應(yīng)用 89
4.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類(lèi)及要求 89
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類(lèi) 89
4.1.2 對(duì)工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求 90
4.2 常用工業(yè)機(jī)器人傳感器 91
4.2.1 機(jī)器人的接觸覺(jué) 91
4.2.2 機(jī)器人的接近覺(jué) 94
4.2.3 機(jī)器人的壓覺(jué) 95
4.2.4 機(jī)器人的滑覺(jué) 97
4.2.5 機(jī)器人的力覺(jué) 99
4.2.6 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器 101
4.2.7 陀螺儀 108
4.3 機(jī)器人傳感器應(yīng)川系統(tǒng) 112
4.3.1 機(jī)器人多傳感器手爪系統(tǒng) 112
4.3.2 裝配機(jī)器人傳感系統(tǒng) 113
4.3.3 焊接機(jī)器人傳感系統(tǒng) 120
4.3.4 污水管道機(jī)器人傳感系統(tǒng) 126
思考與練習(xí) 130
第5章 工業(yè)機(jī)器人編程 131
5.1 機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求和類(lèi)別 131
5.2 編程語(yǔ)言的應(yīng)用 133
5.2.1 AL語(yǔ)言 133
5.2.2 VAL-II語(yǔ)言 138
5.2.3 AML語(yǔ)言 139
5.2.4 AUTOPASS語(yǔ)言 140
5.3 工業(yè)機(jī)器人的編程過(guò)程 141
5.3.1 工業(yè)機(jī)器人的編程方式 141
5.3.2 工業(yè)機(jī)器人程序謾計(jì)過(guò)程 142
思考與練習(xí) 146
第6章 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)及工作站 147
6.1 在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法 147
6.1.1 可行性分析 147
6.1.2 機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線(xiàn)的詳細(xì)設(shè)計(jì) 118
6.1.3 制造與試運(yùn)行 149
6.1.4 交付使用 149
6.2 工程工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備 150
6.2.1 工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備的任務(wù) 150
6.2.2 外圍設(shè)備的種類(lèi)及注意事項(xiàng) 151
6.3 機(jī)械加工作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 152
6.3.1 軸類(lèi)加工自動(dòng)化系統(tǒng) 152
6.3.2 電動(dòng)機(jī)軸加工生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化 153
6.4 裝配作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 155
6.4.1 吊扇電機(jī)自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng) 156
6.4.2 裝配系統(tǒng)的外圍設(shè)備 158
6.4.3 裝配系統(tǒng)的安全措施 161
6.5 焊接作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 162
6.5.1 用于點(diǎn)焊作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 162
6.5.2 用于弧焊作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 164
6.6 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站 166
6.6.1 工件分析 166
6.6.2 工作站總體布局 167
6.6.3 部件及組成設(shè)備 169
6.7 多種作業(yè)組成的生產(chǎn)線(xiàn) 173
6.7.1 配電高壓開(kāi)關(guān)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的構(gòu)成 174
6.7.2 成形和焊接生產(chǎn)線(xiàn) 174
6.7.3 電掇加工生產(chǎn)線(xiàn) 177
6.7.4 電極組裝生產(chǎn)線(xiàn) 179
6.7.5 成品噴漆生產(chǎn)線(xiàn) 184
6.8 FMS和工業(yè)機(jī)器人 186
思考與練習(xí) 188
參考文獻(xiàn) 189