《機器人手冊第2卷機器人技術(shù)》共分3篇，詳細介紹了機器人的傳感與感知、操作與接口、移動式和分布式機器人技術(shù)。 傳感與感知篇介紹用于生成機器人模型及外部環(huán)境的機器人的不同感覺形態(tài)和跨時空傳感數(shù)據(jù)整合。包括力和觸覺傳感器、慣性傳感器、全球定位系統(tǒng)和里程儀、聲吶感測、距離傳感器、三維視覺及識別、視覺伺服與視覺跟蹤、多傳感器數(shù)據(jù)融合。 操作與接口篇介紹了機器人與物體之間，機器人與人之間，機器人之間的交互。涵蓋了面向操作任務(wù)的運動、接觸環(huán)境的建模與作業(yè)、抓取、合作機械手、觸覺學(xué)、遙操作機器人、網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人及人體機能增強型外骨骼。 移動式和分布式機器人篇介紹了輪式機器人運動控制、運動規(guī)劃和避障、環(huán)境建模、同時定位與建圖、基于行為的系統(tǒng)、分布式和單元式機器人、多機器人系統(tǒng)及網(wǎng)絡(luò)機器人技術(shù)。 本手冊內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機器人、人工智能、自動化、控制以及計算機應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業(yè)余愛好者參考。 Translation from the English language edition:Springer Handbook of Robotics by Bruno Siciliano and Oussama KhatibSpringerVerlag Berlin Heidelberg 2008. Springer is a part of Springer Science Business Media.All Rights Reserved.This title is published in China by China Machine Press with license from Springer. This edition is authorized for sale in China only, excluding Hong Kong SAR, Macao SAR and Taiwan. Unauthorized export of this edition is a violation of the Copyright Act. Violation of this Law is subject to Civil and Criminal Penalties.本書由Springer授權(quán)機械工業(yè)出版社在中國境內(nèi)（不包括香港、澳門特別行政區(qū)以及臺灣地區(qū)）出版與發(fā)行。未經(jīng)許可之出口，視為違反著作權(quán)法，將受法律之制裁。
目錄譯叢序作者序一作者序二作者序三作者序四前言編輯簡介各篇編者簡介作者列表縮略語列表引言第3篇傳感與感知第19章力和觸覺傳感器19.1傳感器類型19.2觸覺信息處理19.3集成的需求19.4總結(jié)和展望參考文獻第20章慣性傳感器、全球定位系統(tǒng)和里程儀20.1里程儀20.2陀螺儀系統(tǒng)20.3加速度儀20.4慣性傳感器套裝20.5全球定位系統(tǒng)20.6全球定位系統(tǒng)和慣導(dǎo)的集成20.7擴展閱讀20.8市場上的現(xiàn)有硬件參考文獻第21章聲吶感測21.1聲吶原理21.2聲吶波束圖21.3聲速21.4波形21.5換能器技術(shù)21.6反射物體模型21.7偽影21.8TOF測距21.9回聲波形編碼21.10回聲波形處理21.11CTFM聲吶21.12多脈沖聲吶21.13聲吶環(huán)21.14運動影響21.15仿生聲吶21.16總結(jié)參考文獻第22章距離傳感器22.1距離傳感的基礎(chǔ)知識22.2距離配準22.3導(dǎo)航與地形分類22.4結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第23章三維視覺及識別23.1三維視覺和基于視覺的實時定位與地圖重建23.2識別23.3結(jié)論及擴展閱讀參考文獻第24章視覺伺服與視覺跟蹤24.1視覺伺服的基本要素24.2基于圖像的視覺伺服24.3基于位置的視覺伺服24.4先進方法24.5性能優(yōu)化與規(guī)劃24.6 3-D參數(shù)估計24.7目標跟蹤24.8關(guān)節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和Eye-to-Hand系統(tǒng)24.9結(jié)論參考文獻第25章多傳感器數(shù)據(jù)融合25.1多傳感器數(shù)據(jù)融合方法25.2多傳感器融合架構(gòu)25.3應(yīng)用25.4結(jié)論參考文獻第4篇操作與接口第26章面向操作任務(wù)的運動26.1概述26.2任務(wù)級控制26.3操作規(guī)劃26.4裝配運動26.5集成反饋控制和規(guī)劃26.6結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第27章接觸環(huán)境的建模與作業(yè)27.1概述27.2剛體接觸運動學(xué)27.3力和摩擦力27.4考慮摩擦?xí)r的剛體力學(xué)27.5推操作27.6接觸面及其建模27.7摩擦限定面27.8抓取和夾持器設(shè)計中的接觸問題27.9結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第28章抓取28.1背景28.2模型與定義28.3可控制的轉(zhuǎn)動和扭轉(zhuǎn)28.4約束分析28.5范例28.6結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第29章合作機械手29.1發(fā)展歷史概述29.2運動學(xué)和靜力學(xué)29.3協(xié)同工作空間29.4動力學(xué)及負載分配29.5工作空間分析29.6控制29.7結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第30章觸覺學(xué)30.1概述30.2觸覺裝置設(shè)計30.3觸覺再現(xiàn)30.4觸覺界面的控制和穩(wěn)定30.5觸覺顯示30.6結(jié)論與展望參考文獻第31章遙操作機器人31.1綜述31.2遙操作機器人系統(tǒng)及其應(yīng)用31.3控制結(jié)構(gòu)31.4雙向控制和力反饋控制31.5結(jié)論參考文獻第32章網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人32.1綜述與背景32.2簡要回顧32.3通信與網(wǎng)絡(luò)32.4結(jié)論與展望參考文獻第33章人體機能增強型外骨骼33.1外骨骼系統(tǒng)簡述33.2上肢外骨骼33.3智能輔助裝置33.4用于上肢外骨骼增強的控制結(jié)構(gòu)33.5智能輔助裝置的應(yīng)用33.6下肢外骨骼33.7外骨骼的控制策略33.8下肢外骨骼設(shè)計中的要點33.9現(xiàn)場就緒的外骨骼系統(tǒng)33.10結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第5篇移動式和分布式機器人技術(shù)第34章輪式機器人運動控制34.1背景34.2控制模型34.3面向完整性系統(tǒng)的控制方法的適應(yīng)性34.4非完整系統(tǒng)的特定方法34.5補充材料和參考文獻指南參考文獻第35章運動規(guī)劃和避障35.1非完整移動機器人：運動規(guī)劃滿足控制理論35.2運動學(xué)約束與可控性35.3運動規(guī)劃和小規(guī)�？刂�35.4局部轉(zhuǎn)向函數(shù)與小規(guī)模的控制性35.5機器人和拖車35.6近似方法35.7從路徑規(guī)劃到避障35.8避障定義35.9避障技術(shù)35.10避障中機器人的外形特征、運動學(xué)和動力學(xué)35.11整合規(guī)劃—反應(yīng)35.12結(jié)論、未來發(fā)展方向與擴展閱讀參考文獻第36章環(huán)境建模36.1歷史性回顧36.2室內(nèi)和結(jié)構(gòu)化環(huán)境的建模36.3自然環(huán)境和地形建模36.4動態(tài)環(huán)境36.5結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第37章同時定位與建圖37.1概述37.2SLAM：問題定義37.3三種主要的SLAM方法37.4結(jié)論和未來的挑戰(zhàn)37.5擴展閱讀建議參考文獻第38章基于行為的系統(tǒng)38.1機器人控制方法38.2基于行為的系統(tǒng)的基本原理38.3基礎(chǔ)行為38.4基于行為系統(tǒng)中的表示法38.5基于行為系統(tǒng)中的學(xué)習(xí)38.6后續(xù)工作38.7結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第39章分布式和單元式機器人39.1運動模塊化39.2機器人操縱的模塊化39.3幾何重組型機器人系統(tǒng)的模塊化39.4魯棒性模塊化39.5結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第40章多機器人系統(tǒng)40.1背景40.2多機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)40.3通信40.4群體機器人40.5不均勻系統(tǒng)40.6任務(wù)分配40.7學(xué)習(xí)40.8應(yīng)用40.9結(jié)論與擴展閱讀參考文獻第41章網(wǎng)絡(luò)機器人41.1概述41.2技術(shù)發(fā)展水平和潛力41.3研究面臨的挑戰(zhàn)41.4控制41.5控制通信41.6感知通信41.7感知控制41.8通信控制41.9結(jié)論與擴展閱讀參考文獻
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