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船用激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制與誤差標校技術(shù)研究
張倫東、練軍想、吳美平編*的《船用激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制與誤差標校技術(shù)研究》以船用激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究對象,主要研究旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)和慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差參數(shù)在線標校方法,分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的機理,揭示了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的本質(zhì)。推導(dǎo)了IMU 旋轉(zhuǎn)條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的解析表達式,通過與IMU 靜止時的誤差解析式對比,分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對慣性器件常值誤差的抑制機理。將激光陀螺慢變誤差建模成一階馬爾可夫過程,基于一階馬爾可夫過程的自相關(guān)函數(shù),采用協(xié)方差分析方法分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對陀螺慢變漂移的抑制。研究了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對器件比例因子誤差、安裝誤差和初始對準誤差的抑制情況,討論了IMU轉(zhuǎn)動速率的選取準則。研究了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的旋轉(zhuǎn)方案,針對傳統(tǒng)的十六次序雙軸翻轉(zhuǎn)方案不能調(diào)制系統(tǒng)二次諧波誤差的問題,提出了一種改進的二十次序雙軸翻轉(zhuǎn)方案。新方案既具有單軸四位置轉(zhuǎn)位方案的優(yōu)勢,在方位軸上可用軟導(dǎo)線替代滑環(huán),同時又能有效調(diào)制系統(tǒng)的二次諧波誤差。研究了轉(zhuǎn)動機構(gòu)誤差對旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的影響,分析了載體角運動對旋轉(zhuǎn)調(diào)制效果的影響。首先介紹了轉(zhuǎn)動機構(gòu)的測角誤差和轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性誤差,指出測角誤差只影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)精度,并理論分析了測角誤差對系統(tǒng)姿態(tài)的影響。結(jié)果表明,系統(tǒng)的航向角誤差與轉(zhuǎn)動機構(gòu)的測角誤差成正比。理論分析了載體水平角運動和航向角運動對旋轉(zhuǎn)調(diào)制效果的影響,研究了隔離載體航向角運動影響的方法。
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