第1章 緒論 1.1 背景及意義 1.1.1 高精度尋北儀技術(shù)背景及意義 1.1.2 尋北儀研究現(xiàn)狀 1.2 激光陀螺尋北儀技術(shù)研究進(jìn)展 1.2.1 解析式陀螺尋北儀技術(shù) 1.2.2 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù) 1.2.3 旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù) 1.2.4 速率偏頻激光陀螺 1.3 本書(shū)的研究?jī)?nèi)容、組織結(jié)構(gòu) 第2章 尋北儀誤差傳播及器件誤差特性分析 2.1 旋轉(zhuǎn)調(diào)制式速率偏頻激光陀螺尋北儀實(shí)現(xiàn)原理 2.1.1 激光陀螺工作原理概述 2.1.2 旋轉(zhuǎn)調(diào)制式激光陀螺尋北儀實(shí)現(xiàn)原理 2.2 單陀螺速率偏頻激光陀螺尋北儀方案及誤差傳播分析 2.2.1 單陀螺速率偏頻激光陀螺尋北儀方案 2.2.2 單陀螺速率偏頻激光陀螺尋北儀誤差傳播分析 2.3 三陀螺速率偏頻激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)方案及誤差傳播分析 2.3.1 三陀螺速率偏頻激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)方案 2.3.2 三陀螺速率偏頻激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)誤差傳播分析 2.4 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)方案及誤差傳播分析 2.4.1 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)方案 2.4.2 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)誤差傳播分析 2.5 尋北儀主要器件誤差特性分析 2.5.1 速率偏頻激光陀螺誤差特性分析 2.5.2 石英撓性加速度計(jì)誤差特性分析 2.5.3 單軸轉(zhuǎn)臺(tái)誤差特性分析 2.6 本章小結(jié) 第3章 單陀螺速率偏頻激光陀螺尋北儀算法研究 3.1 轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面嚴(yán)格水平情況下的尋北算法 3.1.1 尋北原理 3.1.2 速率偏頻激光陀螺測(cè)量誤差分析與誤差補(bǔ)償方法 3.1.3 轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角誤差建模與補(bǔ)償方法 3.1.4 轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面嚴(yán)格水平情況下的尋北算法描述 3.1.5 算法誤差傳播特性及精度分析 3.2 轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面傾斜情況下的尋北算法 3.2.1 尋北原理 3.2.2 滾動(dòng)角和俯仰角的計(jì)算方法 3.2.3 地球自轉(zhuǎn)角速度矢量在轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面中投影角度的計(jì)算方法 3.2.4 轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面傾斜情況下的尋北算法描述 3.3 尋北誤差傳播特性及算法精度分析 3.3.1 轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面傾斜引起的尋北誤差特性分析 3.3.2 尋北算法精度分析 3.3.3 臺(tái)面傾斜對(duì)激光陀螺標(biāo)度因數(shù)補(bǔ)償方法的影響 3.4 尋北實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 3.4.1 激光陀螺實(shí)測(cè)信號(hào)分析 3.4.2 單位置尋北實(shí)驗(yàn) 3.4.3 多位置尋北實(shí)驗(yàn) 3.5 本章小結(jié) 第4章 三陀螺速率偏頻激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)算法研究 4.1 尋北系統(tǒng)標(biāo)定方法 4.1.1 IMU標(biāo)定方法 4.1.2 IMU與轉(zhuǎn)臺(tái)安裝關(guān)系矩陣標(biāo)定方法 4.1.3 轉(zhuǎn)臺(tái)角度標(biāo)定方法 4.1.4 真北方向標(biāo)定方法 4.1.5 速率偏頻激光陀螺參數(shù)標(biāo)定方法 4.2 旋轉(zhuǎn)調(diào)制情況下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)算法的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 4.2.1 旋轉(zhuǎn)調(diào)制情況下的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)算法 4.2.2 機(jī)械抖動(dòng)激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析 4.3 基于運(yùn)動(dòng)信息的慣性器件誤差建模補(bǔ)償方法及尋北算法 4.3.1 速率偏頻激光陀螺等效標(biāo)度因數(shù)誤差建模與補(bǔ)償方法 4.3.2 加速度計(jì)等效零偏誤差建模與補(bǔ)償方法 4.3.3 系統(tǒng)狀態(tài)方程降維設(shè)計(jì) 4.3.4 三陀螺速率偏頻激光陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)算法描述 4.3.5 尋北系統(tǒng)誤差影響及算法精度分析 4.4 尋北實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 4.4.1 尋北系統(tǒng)單次實(shí)驗(yàn) 4.4.2 單位置尋北實(shí)驗(yàn) 4.4.3 多位置尋北實(shí)驗(yàn) 4.5 本章小結(jié) 第5章 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)算法研究 5.1 靜基座條件下虛擬陀螺的構(gòu)建原理 5.2 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)算法實(shí)現(xiàn)與精度分析 5.2.1 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5.2.2 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)算法實(shí)現(xiàn) 5.2.3 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)算法精度分析 5.3 尋北實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 5.3.1 基于虛擬陀螺原理的雙陀螺尋北系統(tǒng)單次實(shí)驗(yàn) 5.3.2 單位置尋北實(shí)驗(yàn) 5.3.3 多位置尋北實(shí)驗(yàn) 5.4 虛擬陀螺敏感軸方向改變對(duì)雙陀螺尋北系統(tǒng)的影響 5.5 本章小結(jié) 第6章 激光陀螺尋北儀環(huán)境適應(yīng)性實(shí)驗(yàn)研究 6.1 陣風(fēng)擾動(dòng)環(huán)境尋北實(shí)驗(yàn) 6.1.1 陣風(fēng)擾動(dòng)情況激光陀螺測(cè)量誤差特性 6.1.2 單陀螺速率偏頻激光陀螺尋北儀實(shí)驗(yàn)及精度分析 6.1.3 三陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及精度分析 6.1.4 雙陀螺尋北系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及精度分析 6.2 車(chē)載擾動(dòng)環(huán)境尋北實(shí)驗(yàn) 6.2.1 車(chē)載擾動(dòng)情況激光陀螺誤差特性 6.2.2 三陀螺捷聯(lián)尋北系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)及精度分析 6.3 不同溫度環(huán)境尋北實(shí)驗(yàn) 6.4 本章小結(jié) 第7章 結(jié)論與展望 7.1 總結(jié) 7.2 研究展望 參考文獻(xiàn)