目錄
《博士后文庫》序言
前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景與意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析 2
1.2.1 無人駕駛機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 無人駕駛機器人執(zhí)行機構(gòu)及智能優(yōu)化 4
1.2.3 無人駕駛機器人驅(qū)動方式及動態(tài)特性 5
1.2.4 無人駕駛機器人協(xié)調(diào)控制及車輛運動控制 7
1.3 研究內(nèi)容 8
1.4 本章小結(jié) 10
第2章 電磁直驅(qū)無人駕駛機器人總體系統(tǒng)設計 11
2.1 無人駕駛機器人性能要求 11
2.2 無人駕駛機器人總體結(jié)構(gòu) 12
2.2.1 換擋機械手結(jié)構(gòu) 12
2.2.2 油門/制動/離合機械腿結(jié)構(gòu) 14
2.2.3 轉(zhuǎn)向機械手結(jié)構(gòu) 15
2.3 無人駕駛機器人電磁直驅(qū)方案 16
2.3.1 換擋機械手電磁直驅(qū)方案 17
2.3.2 油門/制動/離合機械腿電磁直驅(qū)方案 18
2.3.3 轉(zhuǎn)向機械手電磁直驅(qū)方案 20
2.4 無人駕駛機器人控制系統(tǒng)設計 21
2.4.1 無人駕駛機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 21
2.4.2 無人駕駛機器人示教再現(xiàn)系統(tǒng) 22
2.5 本章小結(jié) 24
第3章 無人駕駛機器人動態(tài)特性及智能優(yōu)化 25
3.1 無人駕駛機器人運動學和動力學模型 25
3.1.1 換擋機械手運動學和動力學模型 25
3.1.2 油門/制動/離合機械腿運動學和動力學模型 29
3.1.3 轉(zhuǎn)向機械手運動學和動力學模型 31
3.2 無人駕駛機器人動態(tài)特性仿真與分析 32
3.2.1 換擋機械手動態(tài)特性仿真與分析 32
3.2.2 油門/制動/離合機械腿動態(tài)特性仿真與分析 35
3.2.3 轉(zhuǎn)向機械手動態(tài)特性仿真與分析 37
3.3 無人駕駛機器人結(jié)構(gòu)群智能優(yōu)化 38
3.3.1 粒子群優(yōu)化算法 39
3.3.2 模擬退火優(yōu)化算法 39
3.3.3 無人駕駛機器人模擬退火粒子群結(jié)構(gòu)優(yōu)化 39
3.3.4 無人駕駛機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化目標函數(shù)和約束條件 40
3.4 本章小結(jié) 48
第4章 無人駕駛機器人電磁直驅(qū)控制及聯(lián)合仿真 49
4.1 電磁直線執(zhí)行器及無刷直流電機驅(qū)動控制 49
4.1.1 電磁直線直驅(qū)執(zhí)行器原理與驅(qū)動 49
4.1.2 電磁直線直驅(qū)執(zhí)行器建模與控制 50
4.1.3 無刷直流直驅(qū)電機原理與驅(qū)動控制 56
4.2 電磁直驅(qū)無人駕駛機器人聯(lián)合仿真與分析 57
4.2.1 換擋機械手聯(lián)合仿真與分析 59
4.2.2 油門/制動/離合機械腿聯(lián)合仿真與分析 60
4.2.3 轉(zhuǎn)向機械手聯(lián)合仿真與分析 62
4.3 本章小結(jié) 63
第5章 車輛性能自學習與無人駕駛機器人多機械手協(xié)調(diào)控制 64
5.1 駕駛機器人車輛性能自學習 64
5.1.1 駕駛機器人工作過程 64
5.1.2 車輛幾何尺寸自學習 66
5.1.3 車輛性能參數(shù)自學習 67
5.1.4 試驗結(jié)果與分析 69
5.2 無人駕駛機器人智能換擋控制 71
5.2.1 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)及學習算法 71
5.2.2 駕駛機器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡換擋控制 73
5.2.3 試驗結(jié)果與分析 76
5.3 無人駕駛機器人多機械手協(xié)調(diào)控制 78
5.3.1 遞階控制模型 78
5.3.2 協(xié)調(diào)控制方法 80
5.3.3 協(xié)調(diào)控制器設計 81
5.3.4 試驗結(jié)果與分析 84
5.4 本章小結(jié) 85
第6章 無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究 86
6.1 駕駛循環(huán)行駛工況分析 87
6.2 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊控制研究 89
6.2.1 車速跟蹤模糊控制方法 89
6.2.2 試驗結(jié)果與分析 95
6.3 無人駕駛機器人車速跟蹤神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究 97
6.3.1 車速跟蹤神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法 97
6.3.2 仿真結(jié)果與分析 100
6.4 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究 102
6.4.1 車速跟蹤模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法 102
6.4.2 仿真結(jié)果與分析 103
6.5 本章小結(jié) 105
第7章 電磁直驅(qū)無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制 107
7.1 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 107
7.1.1 無人駕駛機器人車輛模糊免疫P路徑控制策略 108
7.1.2 無人駕駛機器人車輛模糊免疫PID速度控制策略 111
7.1.3 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 113
7.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模與聯(lián)合仿真 114
7.2.1 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模 114
7.2.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制聯(lián)合仿真 119
7.3 本章小結(jié) 122
第8章 總結(jié)與展望 124
8.1 全書總結(jié) 124
8.2 研究展望 126
參考文獻 127
編后記 133