本書首先介紹了移動機(jī)器人及時定位和構(gòu)圖的基礎(chǔ)。將該問題沿著一個軸線進(jìn)行了劃分，將SLAM問題劃分為空間知識的表示問題、場景的結(jié)構(gòu)和動力學(xué)問題、先驗知識的可用性問題以及機(jī)器人所攜帶的傳感器和致動器的種類等。接著介紹了目前市場上可見的機(jī)器人、這些機(jī)器人的感知以及致動能力，并討論了這些移動平臺被設(shè)計出來所要解決的各種各樣的任務(wù)。