前言
第1章 緒言
1．1 數(shù)字控制系統(tǒng)概述
1．2 數(shù)字控制對(duì)計(jì)算機(jī)（系統(tǒng)）的要求


第2章 采樣過(guò)程與信號(hào)重構(gòu)
2．1 引言
2．2 采樣過(guò)程
2．3 采樣定理
2．4 信號(hào)重構(gòu)
2．5 采樣周期的選擇


第3章 線性離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
3．1 引言
3．2 線性常系數(shù)差分方程
3．3 脈沖響應(yīng)與卷積和
3．4 z變換
3．5 脈沖傳遞函數(shù)
3．6 離散狀態(tài)空間表達(dá)式


第4章 數(shù)字控制系統(tǒng)建模與分析
4．1 引言
4．2 改進(jìn)z變換
4．3 帶零階保持器的連續(xù)對(duì)象的Z傳遞函數(shù)
4．4 數(shù)字控制系統(tǒng)閉環(huán)Z傳遞函數(shù)
4．5 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化
4．6 零極點(diǎn)分布與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)
4．7 穩(wěn)態(tài)誤差分析
4．8 系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性
4．9 穩(wěn)定性分析
4．10 二階系統(tǒng)分析例
4．11 擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響


第5章 數(shù)字控制系統(tǒng)的連續(xù)一離散化設(shè)計(jì)
5．1 引言
5．2 數(shù)字濾波器法
5．3 匹配z變換
5．4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)例
5．5 數(shù)字PID控制


第6章 數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)——z域法
6．1 引言
6．2 有限拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．3 有限拍無(wú)振蕩控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．4 根軌跡法
6．5 對(duì)象具有時(shí)延的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．6 直接設(shè)計(jì)法
6．7 復(fù)合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．8 小結(jié)


第7章 數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計(jì)——狀態(tài)空間法
7．1 引言
7．2 能控性與能觀測(cè)性
7．3 狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7．4 狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7．5 有觀測(cè)器的狀態(tài)反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)
7．6 有輸入的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7．7 小結(jié)


第8章 最優(yōu)設(shè)計(jì)方法——狀態(tài)空間法
8．1 引言
8．2 最優(yōu)調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．3 有輸入的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8．4 最優(yōu)隨機(jī)控制
8．5 小結(jié)


第9章 數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
9．1 引言
9．2 微型計(jì)算機(jī)
9．3 模擬輸入／輸出通道
9．4 開(kāi)關(guān)量輸入／輸出接口
9．5 實(shí)時(shí)時(shí)鐘


第10章 數(shù)字控制器的實(shí)現(xiàn)
10．1 引言
10．2 控制器的運(yùn)算結(jié)構(gòu)
10．3 量化誤差
10．4 A／D轉(zhuǎn)換量化分析
10．5 運(yùn)算過(guò)程量化分析
10．6 系數(shù)量化分析
10．7 溢出與計(jì)算時(shí)延
10．8 字長(zhǎng)的選擇
10．9 小結(jié)


第ll章 快速采樣數(shù)字控制系統(tǒng)
11．1 引言
11．2 δ變換
11．3 基于δ變換的系統(tǒng)描述與分析
11．4 基于δ變換的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
11．5 基于δ變換的量化分析


第12章 數(shù)字控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
12．1 實(shí)時(shí)軟件設(shè)計(jì)的幾個(gè)問(wèn)題
12．2 高精度角位置伺服系統(tǒng)


第13章 Matlab應(yīng)用實(shí)例
例M-1 由z傳遞函數(shù)，求在典型信號(hào)作用下的響應(yīng)（1）
例M-2 由z傳遞函數(shù)，求在典型信號(hào)作用下的響應(yīng)（2）
例M-3 由信號(hào)的z變換，求Z反變換
例M-4 模擬到數(shù)字濾波器的轉(zhuǎn)換：脈沖不變法
例M-5 模擬到數(shù)字濾波器的轉(zhuǎn)換：梯形積分（雙線性變換）
例M-6 PID控制系統(tǒng)分析
例M-7 由Z傳遞函數(shù)求頻率特性
例M-8 模擬與數(shù)字濾波器的頻率特性
例M-9 畫(huà)根軌跡圖
例M-10 求連續(xù)系統(tǒng)的離散化狀態(tài)方程
例M-11 變分法設(shè)計(jì)線性二次型調(diào)節(jié)器（1）
例M-12 變分法設(shè)計(jì)線性二次型調(diào)節(jié)器（2）


思考與練習(xí)
參考文獻(xiàn)
附錄拉普拉斯變換和z變換