第一篇 平面機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析
第1章 運動鏈的拓?fù)鋱D及矩陣表示
1.1 名詞術(shù)語
1.2 歐拉定理
1.3 拓?fù)鋱D的矩陣表示

第2章 運動學(xué)中的自由度和約束度
2.1 拉氏坐標(biāo)及廣義坐標(biāo)
2.2 運動鏈的活動度分析
2.3 運動鏈自由度的類型及判定

第3章 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和分類
3.1 機構(gòu)的組成原理
3.2 桿組的結(jié)構(gòu)屬性
3.3 機構(gòu)分類

第4章 平面運動鏈的結(jié)構(gòu)類型綜合
4.1 單自由度機構(gòu)的類型綜合
4.2 平面桿組的結(jié)構(gòu)分析及其類型綜合
4.3 巴氏桁架及其類型綜合

第5章 含復(fù)鉸平面運動鏈的結(jié)構(gòu)類型綜合
5.1 復(fù)鉸的組成及復(fù)鉸因子
5.2 含復(fù)鉸單自由度機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型綜合
5.3 含復(fù)鉸桿組的結(jié)構(gòu)類型綜合
5.4 含復(fù)鉸巴氏桁架的結(jié)構(gòu)類型綜合

第6章 機構(gòu)的桿組分解及型轉(zhuǎn)化
6.1 機構(gòu)的桿組分解
6.2 桿組的結(jié)構(gòu)型轉(zhuǎn)化
6.3 桿組力計算的型轉(zhuǎn)化

第二篇 平面連桿機構(gòu)的分析與設(shè)計
第7章 鉸鏈四桿機構(gòu)的基礎(chǔ)知識
7.1 鉸鏈四桿機構(gòu)的尺寸型
7.2 機構(gòu)的回路和分支
7.3 八種類型四桿機構(gòu)的原動件轉(zhuǎn)角范圍確定
7.4 鉸鏈四桿機構(gòu)的連桿曲線方程及其性質(zhì)
7.5 同源機構(gòu)
7.6 平行運動

第8章 連桿機構(gòu)的運動分析方法
8.1 二級機構(gòu)的運動分析方法
8.2 復(fù)雜平面連桿機構(gòu)的位置分析

第9章 剛體導(dǎo)引機構(gòu)綜合
9.1 概述
9.2 平面剛體導(dǎo)引機構(gòu)綜合

第10章 軌跡發(fā)生機構(gòu)綜合
10.1 瞬心線
10.2 歐拉一薩伐里方程
10.3 曲率駐點曲線
10.4 鉸鏈四桿直線機構(gòu)綜合
參考文獻(xiàn)

第三篇 空間機構(gòu)
第11章 運動副與自由度分析
11.1 空間機構(gòu)的運動副
11.2 空間機構(gòu)自由度計算
11.3 閉鏈與開鏈

第12章 球面機構(gòu)
12.1 運動副、構(gòu)件與自由度
12.2 球面單環(huán)機構(gòu)的矩陣封閉方程
12.3 位移分析、輸入輸出方程、三角化方程組
12.4 球面4R機構(gòu)的輸入輸出方程
12.5 復(fù)數(shù)法求輸入輸出方程
12.6 其他被消去變量的求法
12.7 酉交矩陣法求輸入輸出方程

第13章 空間機構(gòu)的位移分析
13.1 單環(huán)空間機構(gòu)的DH參數(shù)
13.2 空間機構(gòu)的等效球面機構(gòu)
13.3 兩組基本的位移封閉方程
13.4 滑動副的處理與其他變量的求解
13.5 利用4×4DH矩陣推導(dǎo)位移封閉方程
13.6 其他位移封閉方程
13.7 輸入輸出方程的一種推導(dǎo)方法

第14章 空間機構(gòu)綜合
14.1 球面RR運動鏈的綜合
14.2 空間sS運動鏈的綜合
14.3 空間cc運動鏈的綜合

第15章 并聯(lián)機構(gòu)位置正解
15.1 從平面并聯(lián)機構(gòu)到最一般的空間并聯(lián)機構(gòu)
15.2 特殊的空間并聯(lián)機構(gòu)
15.3 3-6并聯(lián)機構(gòu)位置正解
參考文獻(xiàn)

第四篇 機器人機構(gòu)
第16章 機器人的結(jié)構(gòu)和幾何模型
16.1 機器人的機械結(jié)構(gòu)組成和分類
16.2 機器人的主要技術(shù)參數(shù)
16.3 機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
16.4 并聯(lián)機器人的機械結(jié)構(gòu)及運動

第17章 機器人的位姿分析
17.1 概述
17.2 空間坐標(biāo)變換和齊次坐標(biāo)
17.3 齊次（日）變換
17.4 變換方程的建立
17.5 機器人的位姿方程和位移分析

第18章 機器人的速度、加速度、微分矩陣和雅可比矩陣
18.1 連桿的速度及加速度分析
18.2 瞬時運動的數(shù)學(xué)模型
18.3 機器人的微運動和微變換
18.4 機器人的雅可比矩陣

第19章 機器人的力學(xué)分析基礎(chǔ)
19.1 概述
19.2 機器人的靜力分析
19.3 牛頓一歐拉方程
19.4 拉格朗日動力學(xué)方程

第20章 機器人的誤差及精度分析
20.1 機器人誤差原因及分類
20.2 機器人的靜態(tài)誤差分析
20.3 機器人的動態(tài)誤差分析
參考文獻(xiàn)