模塊一 工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用 1
任務(wù)1了解機(jī)器人的起源與發(fā)展 2
一、任務(wù)導(dǎo)入 2
二、機(jī)器人的起源 2
三、國(guó)際機(jī)器人的發(fā)展 4
四、我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展 4
任務(wù)2熟悉機(jī)器人的定義與分類(lèi) 6
一、任務(wù)導(dǎo)入 6
二、機(jī)器人的定義 6
三、機(jī)器人的分類(lèi) 8
任務(wù)3熟悉工業(yè)機(jī)器人的基本組成及參數(shù) 11
一、任務(wù)導(dǎo)入 11
二、機(jī)器人的基本組成 12
三、機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 14
任務(wù)4了解工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 15
一、任務(wù)導(dǎo)入 15
二、工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 16
模塊小結(jié) 18
習(xí)題 18

模塊二 工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 19
任務(wù)1矩陣及其運(yùn)算 20
一、任務(wù)導(dǎo)入 20
二、矩陣的基本理論 20
三、矩陣的運(yùn)算 23
任務(wù)2位置與姿態(tài)描述 26
一、任務(wù)導(dǎo)入 26
二、坐標(biāo)系的定義 26
三、位置描述 28
四、姿態(tài)描述 30
五、位姿描述 32
任務(wù)3坐標(biāo)變換 33
一、任務(wù)導(dǎo)入 33
二、平移坐標(biāo)變換 34
三、旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 35
四、復(fù)合坐標(biāo)變換 36
五、齊次坐標(biāo)變換 37
六、平移齊次坐標(biāo)變換 38
七、旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換 39
模塊小結(jié) 41
習(xí)題 42

模塊三 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 44
任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人位姿描述 45
一、任務(wù)導(dǎo)入 45
二、點(diǎn)的位置描述 45
三、點(diǎn)的齊次坐標(biāo) 45
四、坐標(biāo)軸方向的描述 46
五、動(dòng)坐標(biāo)系位姿的描述 46
六、齊次變換和運(yùn)算 49
任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)及實(shí)例 53
一、任務(wù)導(dǎo)入 53
二、工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及實(shí)例 54
任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)及實(shí)例 61
一、任務(wù)導(dǎo)入 61
二、工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及實(shí)例 61
模塊小結(jié) 65
習(xí)題 65

模塊四 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 68
任務(wù)1牛頓-歐拉方程 69
一、任務(wù)導(dǎo)入 69
二、慣量矩陣 69
三、牛頓-歐拉方程 70
四、牛頓-歐拉方程推導(dǎo)應(yīng)用舉例 71
任務(wù)2拉格朗日方程 75
一、任務(wù)導(dǎo)入 75
二、拉格朗日方程推導(dǎo)舉例 76
三、拉格朗日方程應(yīng)用舉例 78
模塊小結(jié) 80
習(xí)題 81

模塊五 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 82
任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu) 83
一、任務(wù)導(dǎo)入 83
二、機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu) 83
三、工業(yè)機(jī)器人的手部 83
任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu) 90
一、任務(wù)導(dǎo)入 90
二、機(jī)器人手腕概述 90
三、機(jī)器人手腕的分類(lèi) 91
四、手腕的典型結(jié)構(gòu) 93
任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu) 95
一、任務(wù)導(dǎo)入 95
二、手臂概述 95
三、臂部的分類(lèi) 95
四、手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹 96
任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu) 99
一、任務(wù)導(dǎo)入 99
二、機(jī)身概述 99
三、機(jī)身的典型結(jié)構(gòu) 99
四、機(jī)身與臂部的配置形式 100
任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng) 102
一、任務(wù)導(dǎo)入 102
二、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 103
三、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 106
模塊小結(jié) 108
習(xí)題 109

模塊六 工業(yè)機(jī)器人感知技術(shù) 110
任務(wù)1了解工業(yè)機(jī)器人傳感器 111
一、任務(wù)導(dǎo)入 111
二、工業(yè)機(jī)器人傳感器概述 111
三、傳感器的特性 112
四、機(jī)器人傳感器 112
五、機(jī)器人傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) 114
任務(wù)2熟悉內(nèi)部傳感器裝置 116
一、任務(wù)導(dǎo)入 116
二、位移傳感器 116
三、角度傳感器 117
任務(wù)3熟悉外部傳感器裝置 118
一、任務(wù)導(dǎo)入 118
二、力覺(jué)傳感器 118
三、觸覺(jué)傳感器 118
四、接近覺(jué)傳感器 119
五、滑覺(jué)傳感器 119
六、視覺(jué)傳感器 119
七、聽(tīng)覺(jué)傳感器 120
八、味覺(jué)傳感器 120
任務(wù)4了解視覺(jué)裝置 120
一、任務(wù)導(dǎo)入 120
二、光電轉(zhuǎn)換器件 121
三、視覺(jué)傳感器的分類(lèi) 121
四、工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 122
模塊小結(jié) 123
習(xí)題 123

模塊七 工業(yè)機(jī)器人控制 125
任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人控制的分類(lèi)、變量與層次 126
一、任務(wù)導(dǎo)入 126
二、機(jī)器人的基本控制原則 126
任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能和組成 129
一、任務(wù)導(dǎo)入 129
二、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成 129
三、工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 130
任務(wù)3工業(yè)機(jī)器人的位置控制 131
一、任務(wù)導(dǎo)入 131
二、位置控制的基本結(jié)構(gòu) 132
三、位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 133
四、多關(guān)節(jié)位置控制器 134
任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人的力控制 134
一、任務(wù)導(dǎo)入 134
二、力控制概述 134
三、力控制中的關(guān)鍵問(wèn)題 135
四、機(jī)器人力控制研究的前景 136
任務(wù)5工業(yè)機(jī)器人的力和位置混合控制 136
一、任務(wù)導(dǎo)入 136
二、機(jī)器人力和位置控制概述 137
三、力/位混合控制思想 137
四、力/位混合控制在作業(yè)中的控制方案 137
五、力/位混合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 138
模塊小結(jié) 139
習(xí)題 139

模塊八 工業(yè)機(jī)器人編程 140
任務(wù)1了解機(jī)器人編程方式 141
一、任務(wù)導(dǎo)入 141
二、編程方式 141
任務(wù)2了解工業(yè)機(jī)器人編程要求和語(yǔ)言類(lèi)型 142
一、任務(wù)導(dǎo)入 142
二、工業(yè)機(jī)器人的編程要求 143
三、工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言類(lèi)型 144
任務(wù)3了解工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能 147
一、任務(wù)導(dǎo)入 147
二、工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 148
三、工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的基本功能 151
任務(wù)4了解常用的機(jī)器人編程語(yǔ)言 152
一、任務(wù)導(dǎo)入 152
二、VAL語(yǔ)言 153
三、AL語(yǔ)言 153
四、AUTOPASS語(yǔ)言 155
五、SIGLA語(yǔ)言 155
六、IML語(yǔ)言 156
任務(wù)5了解工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程 156
一、任務(wù)導(dǎo)入 156
二、離線(xiàn)編程的概念 157
三、離線(xiàn)編程系統(tǒng)的一般要求 157
四、離線(xiàn)編程系統(tǒng)的基本組成 158
模塊小結(jié) 160
習(xí)題 160

模塊九 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃 162
任務(wù)1了解工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃 163
一、任務(wù)導(dǎo)入 163
二、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的概念 163
三、軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題 163
四、軌跡的生成方式 165
任務(wù)2掌握關(guān)節(jié)空間法 165
一、任務(wù)導(dǎo)入 165
二、三次多項(xiàng)式插值 165
三、過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值 167
四、五次多項(xiàng)式插值 168
五、用拋物線(xiàn)過(guò)渡的線(xiàn)性函數(shù)插值 168
任務(wù)3熟悉直角坐標(biāo)空間法 170
一、任務(wù)導(dǎo)入 170
二、直角坐標(biāo)空間描述 170
三、直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃 171
任務(wù)4了解軌跡的實(shí)時(shí)生成 172
一、任務(wù)導(dǎo)入 172
二、關(guān)節(jié)空間軌跡的生成 172
三、直角坐標(biāo)空間軌跡的生成 173
模塊小結(jié) 174
習(xí)題 174

模塊十 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用 175
任務(wù)1了解裝配機(jī)器人 176
一、任務(wù)導(dǎo)入 176
二、裝配機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 177
三、了解裝配機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 177
任務(wù)2了解焊接機(jī)器人 178
一、任務(wù)導(dǎo)入 178
二、焊接機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 179
三、了解焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 179
任務(wù)3了解噴涂機(jī)器人 180
一、任務(wù)導(dǎo)入 180
二、噴涂機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 181
三、了解噴涂機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 182
任務(wù)4了解移動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器人 183
一、任務(wù)導(dǎo)入 183
二、移動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r 183
三、了解移動(dòng)式搬運(yùn)機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用 184
模塊小結(jié) 185
習(xí)題 186

參考文獻(xiàn) 187