本書概要

章 緒論
1．1 研究目的
1．2 空中機(jī)器人
1．3 空中機(jī)器人與人工智能
1．4 預(yù)備知識(shí)
1．4．1 概率基礎(chǔ)
1．4．2 不確定性原理
1．4．3 非線性控制原理
1．4．4 圖論基礎(chǔ)
1．4．5 線性時(shí)序邏輯基礎(chǔ)
1．4．6 粗糙集
1．5 建模
1．5．1 環(huán)境建模
1．5．2 空中機(jī)器人建模
1．5．3 風(fēng)條件下的空中機(jī)器人
1．6 沖突檢測(cè)
1．6．1 確定性方法
1．6．2 概率方法
1．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)

第2章 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
2．1 引言
2．2 可控性設(shè)計(jì)
2．3 航跡規(guī)劃
2．3．1 配平航跡生成
2．3．2 腿式導(dǎo)引
2．3．3 Dubins和ZerTnelo問(wèn)題
2．3．4 優(yōu)控制方法
2．3．5 參數(shù)曲線
2．4 非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
2．4．1 微分平滑
2．4．2 冪零性
2．4．3 約束運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
2．4．4 高擁擠度空間中的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
2．5 障礙／碰撞規(guī)避
2．5．1 問(wèn)題描述
2．5．2 離散搜索方法
2．5．3 連續(xù)搜索方法
2．6 再規(guī)劃方法
2．6．1 增量再規(guī)劃
2．6．2 隨時(shí)算法
2．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)

第3章 確定性決策
3．1 引言
3．2 符號(hào)規(guī)劃
3．2．1 混合自動(dòng)機(jī)
3．2．2 時(shí)態(tài)邏輯運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．3 智能計(jì)算
3．3．1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
3．3．2 進(jìn)化算法
3．3．3 決策表
3．3．4 模糊系統(tǒng)
3．4 弧路由方法
3．4．1 旅行商問(wèn)題
3．4．2 Dubins旅行商問(wèn)題
3．4．3 中國(guó)郵遞員問(wèn)題
3．4．4 鄉(xiāng)村郵遞員問(wèn)題
3．5 個(gè)案研究
3．5．1 偵察任務(wù)
3．5．2 進(jìn)化規(guī)劃
3．5．3 橋梁監(jiān)測(cè)
3．5．4 固定翼空中機(jī)器人的滑翔飛行
3．6 結(jié)j侖
參考文獻(xiàn)

第4章 不確定性決策
4．1 引言
4．2 動(dòng)態(tài)決策的一般框架
4．2．1 問(wèn)題闡述
4．2．2 效用理論
4．2．3 決策樹(shù)與路徑效用
4．2．4 貝葉斯推理與貝葉斯網(wǎng)
4．2．5 影響圖
4．3 馬爾可夫方法
4．3．1 馬爾可夫模型
4．3．2 馬爾可夫決策過(guò)程描述
4．3．3 部分可觀測(cè)馬爾可夫決策過(guò)程
4．3．4 貝葉斯結(jié)合部分可觀測(cè)馬爾可夫決策過(guò)程
4．3．5 學(xué)習(xí)過(guò)程
4．3．6 蒙特卡羅值迭代
4．3．7 馬爾可夫邏輯
4．3．8 信念空間方法
4．4 優(yōu)控制理論
4．4．1 貝葉斯?fàn)顟B(tài)空間模型
4．4．2 學(xué)習(xí)控制
4．4．3 機(jī)會(huì)約束算法
4．4．4 概率旅行商問(wèn)題
4．4．5 二型模糊邏輯
4．5 運(yùn)動(dòng)語(yǔ)法
4．5．1 方法描述
4．5．2 空中機(jī)器人語(yǔ)法
4．5．3 時(shí)態(tài)邏輯規(guī)范
4．6 個(gè)案研究
4．6．1 魯棒定向問(wèn)題
4．6．2 不確定地域探測(cè)
4．6．3 不確定對(duì)抗環(huán)境下的救援路徑規(guī)劃
4．6．4 伴時(shí)態(tài)邏輯約束的滾動(dòng)時(shí)域路徑規(guī)劃
4．7 實(shí)時(shí)應(yīng)用
4．8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)

第5章 多空中機(jī)器人規(guī)劃
5．1 引言
5．2 團(tuán)隊(duì)方法
5．2．1 協(xié)同
5．2．2 級(jí)聯(lián)型制導(dǎo)律
5．2．3 一致性方法
5．2．4 群行為
5．2．5 編隊(duì)的連通性和收斂性
5．3 確定性決策
5．3．1 分布式滾動(dòng)時(shí)域控制
5．3．2 沖突消解
5．3．3 人工勢(shì)
5．3．4 符號(hào)規(guī)劃
5．4 有限通信關(guān)聯(lián)
5．4．1 引言
5．4．2 問(wèn)題闡述
5．4．3 遺傳算法
5．4．4 博弈推理
5．5 不確定條件下的多智能體決策
5．5．1 分布式團(tuán)隊(duì)決策問(wèn)題
5．5．2 優(yōu)規(guī)劃算法
5．5．3 任務(wù)分配：優(yōu)分配
5．5．4 分布式機(jī)會(huì)約束任務(wù)分配
5．6 個(gè)案研究
5．6．1 偵察任務(wù)
5．6．2 擴(kuò)大網(wǎng)格覆蓋
5．6．3 周邊巡邏行動(dòng)優(yōu)化
5．6．4 用于監(jiān)視的策略
5．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)

第6章 一般性結(jié)論