第1章 工業(yè)機器人概述 1
1.1 工業(yè)機器人簡介 2
1.1.1 發(fā)展歷史 2
1.1.2 概念及分類 5
1.2 工業(yè)機器人基礎知識 6
1.2.1 工業(yè)機器人的結構 6
1.2.2 工業(yè)機器人主要技術參數(shù) 9
1.2.3 工業(yè)機器人安全操作規(guī)范 11
1.3 工業(yè)機器人應用 13
1.3.1 工業(yè)機器人應用形式 13
1.3.2 工業(yè)機器人工作站 14
1.3.3 工業(yè)機器人應用行業(yè) 17
1.4 工業(yè)機器人人才需求分析 18
1.4.1 工業(yè)機器人崗位需求現(xiàn)狀 18
1.4.2 工業(yè)機器人的知識基礎 19
本章小結 20
本章練習 20
第2章 工業(yè)機器人操作基礎 21
2.1 新機調試 22
2.1.1 檢查和安裝 22
2.1.2 示教器使用 27
2.1.3 開/關機與設置 34
2.1.4 保養(yǎng)與安全 37
2.2 手動操作 38
2.2.1 機器人運動方式 38
2.2.2 手動控制 39
2.2.3 快捷控制 43
2.2.4 設備維護 45
2.3 仿真軟件 50
2.3.1 基本功能 50
2.3.2 RobotStudio簡介 51
2.3.3 新建機器人工作站 53
2.3.4 手動操縱機器人 62
2.3.5 軌跡編程 65
2.3.6 仿真運行 71
2.3.7 測量工具 74
2.3.8 簡單三維建模 76
本章小結 77
本章練習 78
第3章 工業(yè)機器人通信基礎 79
3.1 通信概述 80
3.2 通信配置方法 81
3.2.1 I/O通信 82
3.2.2 通過PROFIBUS協(xié)議與
西門子PLC通信 92
3.3 通信知識拓展 100
3.3.1 設置通信快捷鍵 100
3.3.2 關聯(lián)系統(tǒng)控制信號 101
3.3.3 緊湊型控制柜端口連接 104
3.3.4 通信接線實例 106
3.3.5 I/O信號詳細說明 106
本章小結 107
本章練習 108
第4章 工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 109
4.1 數(shù)據(jù)類型 110
4.1.1 數(shù)據(jù)存儲類型 110
4.1.2 常用數(shù)據(jù)類型 112
4.2 數(shù)據(jù)建立與特殊數(shù)據(jù)賦值 120
4.2.1 數(shù)據(jù)建立 121
4.2.2 特殊數(shù)據(jù)賦值 122
本章小結 124
本章練習 124
第5章 工業(yè)機器人編程基礎 125
5.1 建立基礎數(shù)據(jù) 126
5.1.1 建立工具坐標系 126
5.1.2 建立工件坐標系 132
5.1.3 建立載荷數(shù)據(jù) 135
5.2 RAPID程序 137
5.2.1 程序架構 137
5.2.2 程序分類 137
5.2.3 建立程序 140
5.3 指令 142
5.3.1 基本指令 143
5.3.2 數(shù)據(jù)運算指令 146
5.3.3 程序控制指令 146
5.3.4 機器人運動指令 151
5.3.5 運動速度控制指令 158
5.3.6 功能 160
5.4 編程實例 161
5.4.1 邏輯程序實例 162
5.4.2 運動程序實例 163
5.5 編程操作技巧 167
5.5.1 導入與保存程序模塊 167
5.5.2 導入EIO文件 168
5.5.3 調用帶參數(shù)的例行程序 169
本章小結 170
本章練習 170
第6章 工業(yè)機器人高級編程 171
6.1 中斷與事件程序 172
6.1.1 中斷 172
6.1.2 事件程序 174
6.2 錯誤處理與軌跡限速 176
6.2.1 錯誤處理 176
6.2.2 軌跡限速 178
6.3 區(qū)域監(jiān)控與關節(jié)軸限制 179
6.3.1 區(qū)域監(jiān)控 179
6.3.2 關節(jié)限制 184
6.3.3 信號調用程序 185
6.4 奇異點處理與多任務 186
6.4.1 奇異點處理 186
6.4.2 多任務 188
本章小結 191
本章練習 192
第7章 仿真軟件高級應用 193
7.1 離線軌跡編程 194
7.1.1 離線編程簡介 194
7.1.2 搭建虛擬工作站 196
7.1.3 生成運行軌跡 197
7.1.4 調整軌跡參數(shù) 200
7.1.5 離線編程總結 210
7.1.6 離線編程輔助 210
7.2 自定義機器人工具 214
7.2.1 設定工具原點 214
7.2.2 創(chuàng)建工具坐標系 217
7.2.3 創(chuàng)建工具 219
7.2.4 安裝工具 221
7.3 事件管理器 222
7.3.1 工作站編程 222
7.3.2 工具姿態(tài)仿真 235
7.4 Smart組件 251
7.4.1 創(chuàng)建物料輸送設備 251
7.4.2 創(chuàng)建動態(tài)工具 264
7.4.3 設置Smart組件與機器人的連接 278
7.5 導軌和變位機應用 285
7.5.1 導軌應用 285
7.5.2 變位機應用 289
7.6 工業(yè)機器人在線編程與控制 295
7.6.1 建立連接 295
7.6.2 獲取權限 297
7.6.3 備份與恢復 298
7.6.4 在線編程 299
7.6.5 配置信號 300
7.6.6 文件傳送 303
7.6.7 在線監(jiān)控 303
7.6.8 示教器權限 305
本章小結 307
本章練習 307
第8章 搬運工作站 309
8.1 任務介紹 310
8.2 知識準備 311
8.2.1 RobotStudio軟件相關操作 311
8.2.2 注釋行 314
8.2.3 計時指令 314
8.3 任務實施 317
8.3.1 解包工作站 317
8.3.2 信號的配置與關聯(lián) 319
8.3.3 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 321
8.3.4 編輯程序 323
8.3.5 示教與調試 329
8.3.6 注意事項 332
本章小結 333
本章練習 333
第9章 機床上下料工作站 335
9.1 任務介紹 336
9.2 知識準備 336
9.2.1 運動控制函數(shù)RelTool 336
9.2.2 位置和角度數(shù)據(jù)讀取函數(shù) 336
9.2.3 軟浮動功能 337
9.2.4 安全點檢測程序 338
9.3 任務實施 340
9.3.1 信號的配置與關聯(lián) 340
9.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 342
9.3.3 編輯程序 343
9.3.4 示教目標點 351
本章小結 354
本章練習 354
第10章 碼垛工作站 355
10.1 任務介紹 356
10.2 知識準備 357
10.2.1 I/O信號別名操作 357
10.2.2 偏移函數(shù)Offs 357
10.3 任務實施 358
10.3.1 信號的配置與關聯(lián) 358
10.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 361
10.3.3 編輯程序 362
10.3.4 示教與調試 367
10.3.5 注意事項 369
本章小結 369
本章練習 370
第11章 視覺分揀工作站 371
11.1 任務介紹 372
11.2 知識準備 373
11.2.1 智能相機 373
11.2.2 套接字通信 374
11.2.3 視覺軟件編程 375
11.3 任務實施 385
11.3.1 信號的配置與關聯(lián) 385
11.3.2 配置工業(yè)機器人數(shù)據(jù) 387
11.3.3 編輯程序 389
11.3.4 示教與調試 397
本章小結 399
本章練習 399
附錄 幾種常用的ABB標準I/O板卡 400
參考文獻 405