第1章 工業(yè)機器人概述001
1.1工業(yè)機器人行業(yè)概況001
1.2工業(yè)機器人定義和特點003
1.3工業(yè)機器人構(gòu)型003
1.4工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù)006
1.5工業(yè)機器人應(yīng)用010
思考題013

第2章 ROKAE機器人認知014
2.1ROKAE工業(yè)機器人簡介014
2.2工業(yè)機器人項目實施015
2.2.1實施流程015
2.2.2安全操作注意事項015
2.3工業(yè)機器人系統(tǒng)組成016
2.3.1機器人本體017
2.3.2控制器018
2.3.3示教器020
2.4機器人組裝020
2.4.1首次組裝機器人020
2.4.2電纜線連接024
思考題026

第3章 示教器認知027
3.1示教器簡介027
3.1.1示教器按鈕與接口027
3.1.2模式開關(guān)簡介028
3.1.3三位使能開關(guān)簡介029
3.1.4手持示教器的姿勢029
3.2示教器畫面030
3.2.1項目管理031
3.2.2狀態(tài)監(jiān)控033
3.2.3診斷034
3.2.4標定034
3.2.5控制面板034
3.2.6變量管理036
3.2.7界面切換037
思考題037

第4章 機器人基本操作038
4.1工作模式038
4.1.1手動模式038
4.1.2自動模式038
4.2動作模式039
4.3單軸運動040
4.4線性運動041
4.5機器人的奇異點042
思考題044

第5章 坐標系的建立045
5.1坐標系種類045
5.2工具坐標系046
5.2.1工具定義046
5.2.2工具中心點047
5.2.3工具坐標系建立原理047
5.2.4工具坐標系建立步驟048
5.2.5工具坐標系驗證052
5.3工件坐標系052
5.3.1工件的定義052
5.3.2工件坐標系建立的原理053
5.3.3工件坐標系建立步驟053
5.3.4工件坐標系驗證055
思考題055

第6章 I/O通信056
6.1I/O種類056
6.1.1安全I/O056
6.1.2通用I/O057
6.1.3系統(tǒng)I/O058
6.2I/O配置058
6.2.1I/O配置步驟059
6.2.2通用信號仿真062
6.3I/O硬件連接064
6.3.1輸入信號實例064
6.3.2輸出信號實例065
思考題065

第7章 機器人編程基礎(chǔ)066
7.1編程語言066
7.1.1RL編程語言概述066
7.1.2RL編程語言特點066
7.2程序結(jié)構(gòu)067
7.2.1概述067
7.2.2程序模塊068
7.2.3函數(shù)069
7.3創(chuàng)建工程069
7.3.1管理程序文件069
7.3.2創(chuàng)建一個工程070
7.4函數(shù)操作072
7.4.1函數(shù)創(chuàng)建072
7.4.2函數(shù)調(diào)用075
7.5程序調(diào)試076
7.5.1菜單功能介紹076
7.5.2前瞻機制077
7.5.3程序調(diào)試077
思考題079

第8章 機器人基本指令080
8.1動作指令080
8.1.1動作類型080
8.1.2位置資料083
8.1.3運動速度083
8.1.4定位類型084
8.2I/O指令085
8.2.1DI指令085
8.2.2DO指令085
8.3邏輯指令086
8.3.1等待指令086
8.3.2循環(huán)指令086
8.3.3條件指令087
思考題087

第9章 機器人編程實例088
9.1直線運動實例089
9.2圓弧運動實例096
9.3曲線運動實例104
9.4物料搬運實例113
9.5異步輸送帶物料檢測實例124
思考題135

第10章 零點標定和程序備份加載136
10.1零點標定136
10.1.1零點標定介紹136
10.1.2機器人關(guān)節(jié)零點136
10.1.3零點標定步驟137
10.2程序備份/恢復(fù)139
10.2.1程序備份139
10.2.2程序恢復(fù)141
10.3故障排查142
思考題144

參考文獻145