SLAM（同時(shí)地圖創(chuàng)建與自定位）與VSLAM（視覺SLAM）是近年來機(jī)器人理論與技術(shù)研究的核心問題，是移動(dòng)無人平臺(tái)真正實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵。本書簡要描述了SLAM方法的基礎(chǔ)，重點(diǎn)對(duì)近幾年以來迅速發(fā)展的VSLAM方法進(jìn)行了較為全面的介紹，并對(duì)其前端視覺里程計(jì)、優(yōu)化估計(jì)、閉環(huán)檢測、建圖的方法與技術(shù)進(jìn)行了深入而具體的講解。本書具有良好的理論與工程相結(jié)合的特點(diǎn)，是國內(nèi)目前較少的以SLAM和VSLAM為主體內(nèi)容的專著。