GOUGH-STEWART平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)
定 價:28 元
- 作者:劉國軍 著
- 出版時間:2019/1/1
- ISBN:9787561263761
- 出 版 社:西北工業(yè)大學(xué)出版社
- 中圖法分類:TP242
- 頁碼:127
- 紙張:膠版紙
- 版次:1
- 開本:16開
《GOUGH-STEWART平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)》是根據(jù)作者10余年積累的文獻(xiàn)資料,以及在攻讀博士學(xué)位期間所作研究的基礎(chǔ)上編寫而成的。
《GOUGH-STEWART平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)》首先簡單介紹Gough-Stewart平臺的歷史以及應(yīng)用領(lǐng)域,然后進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標(biāo)的比較以及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化。
《GOUGH-STEWART平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)》可供高等學(xué)校的教師、學(xué)生和研究生,企業(yè)的工程技術(shù)人員,以及關(guān)注Gough-Stewart平臺的各界人士閱讀。
Gough-Stewart平臺屬于典型的六自由度并聯(lián)機(jī)器人,由于其剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高,被廣泛地用作汽車運(yùn)動模擬器、坦克運(yùn)動模擬器、艦船運(yùn)動模擬器、飛行模擬器等運(yùn)動模擬平臺,也被用作并聯(lián)機(jī)床、定位裝置等。Gough-Stewart平臺用作運(yùn)動模擬平臺,這是并聯(lián)機(jī)器人廣泛成功應(yīng)用的領(lǐng)域。
國內(nèi)外很多學(xué)者對Gough-Stewart平臺進(jìn)行了研究,F(xiàn)在國內(nèi)越來越多的科技工作者進(jìn)入了Gough-Stewart平臺這個領(lǐng)域。但Gough-Stewart平臺屬于空間閉環(huán)機(jī)構(gòu),它的分析方法與傳統(tǒng)的機(jī)械分析方法不一樣,也與串聯(lián)機(jī)器人分析方法不一樣。關(guān)于Gough-Stewart平臺的文章很多,但對于一個想進(jìn)入這一領(lǐng)域的新人來說,要花費(fèi)很長的時間從浩瀚的文獻(xiàn)資料中才能找到所需要的知識。
筆者于2006-2009年攻讀碩士研究生期間,就開始接觸Gough-Stewart平臺的知識,但當(dāng)時只是很簡單的了解。筆者2009年下半年進(jìn)入哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所攻讀博士學(xué)位,師從哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所所長——力學(xué)環(huán)境模擬設(shè)備方面的專家韓俊偉教授。哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗(yàn)系統(tǒng)研究所研制了國內(nèi)第一臺空中對接機(jī)構(gòu)綜合試驗(yàn)臺運(yùn)動模擬器,并已經(jīng)為國內(nèi)外等多個工程領(lǐng)域的用戶提供了幾十臺Gough-Stewart平臺產(chǎn)品。在研究所已有項(xiàng)目和知識積累的基礎(chǔ)上,在研究所和機(jī)電工程學(xué)院多位老師和師兄弟們的幫助下,筆者對Gough-Stewart平臺的分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。2014年筆者博士畢業(yè)參與工作后,也在不斷地關(guān)注Gough-Stewart平臺分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)等方面的文章。
本書是根據(jù)筆者10余年積累的文獻(xiàn)資料,以及在攻讀博士學(xué)位期間研究的基礎(chǔ)上編寫而成的。本書首先簡單介紹Gough-Stewart平臺的歷史以及應(yīng)用領(lǐng)域,然后進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標(biāo)的比較以及結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化。希望對剛進(jìn)入這一領(lǐng)域的讀者提供一些幫助。
由于水平有限,本書可能存在不少的不妥之處,也真誠希望讀者、朋友和各方面的專家給予批評指正。筆者郵箱:liuguojun_iest@163. com。