第1 章　ADAS/AD 測(cè)試與驗(yàn)證技術(shù) 1
　1.1　ADAS 研究現(xiàn)狀 1
　　1.1.1　ADAS 概述 1
　　1.1.2　ADAS 技術(shù)研究與應(yīng)用現(xiàn)狀 2
　1.2　自動(dòng)駕駛研究現(xiàn)狀 4
　　1.2.1　發(fā)展自動(dòng)駕駛汽車的必要性 4
　　1.2.2　國(guó)外自動(dòng)駕駛汽車研究現(xiàn)狀 6
　　1.2.3　國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛汽車研究現(xiàn)狀 7
　1.3　ADAS 和自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試技術(shù) 7

第2 章　虛擬測(cè)試平臺(tái)MOMU 架構(gòu) 11
　2.1　現(xiàn)有虛擬測(cè)試平臺(tái) 11
　　2.1.1　基于PreScan 的AEB 縱向碰撞算法仿真平臺(tái) 12
　　2.1.2　基于Eclipse 的車輪自適應(yīng)巡航控制仿真平臺(tái) 13
　　2.1.3　基于NIPXI 的車道偏離警告仿真平臺(tái) 13
　　2.1.4　現(xiàn)有仿真測(cè)試平臺(tái)的優(yōu)缺點(diǎn)分析 14
　2.2　Matlab-OpenModelica-Unity (MOMU)虛擬測(cè)試平臺(tái) 15
　2.3　適用于ADAS 的MOMU 平臺(tái)數(shù)據(jù)流 18
　2.4　適用于自動(dòng)駕駛的MOMU 平臺(tái)數(shù)據(jù)流 19

第3 章　基于OpenModelica 的車輛動(dòng)力學(xué)模型 20
　3.1　車輛動(dòng)力學(xué)建模方法研究現(xiàn)狀 20
　3.2　Modelica 在車輛動(dòng)力學(xué)建模中的應(yīng)用 21
　3.3　多領(lǐng)域統(tǒng)一建模語(yǔ)言Modelica 22
　　3.3.1　Modelica 建模的基本步驟 22
　　3.3.2　基于Modelica 語(yǔ)言的建模 24
　　3.3.3　標(biāo)準(zhǔn)模型庫(kù)和仿真工具 27
　3.4　電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)的建模機(jī)制 29
　3.5　電動(dòng)汽車動(dòng)力模塊建模 30
　　3.5.1　車用電動(dòng)機(jī)分類及特點(diǎn) 31
　　3.5.2　電動(dòng)機(jī)的工作原理及建模 32
　3.6　電動(dòng)汽車傳動(dòng)模塊建模 35
　　3.6.1　機(jī)械組件庫(kù)及機(jī)械接口 35
　　3.6.2　動(dòng)力傳動(dòng)建模 35
　　3.6.3　動(dòng)力學(xué)建模 36
　　3.6.4　車身建模 38
　　3.6.5　制動(dòng)系統(tǒng)建模 39
　　3.6.6　懸架建模 40
　　3.6.7　輪胎建模 40
　　3.6.8　電動(dòng)汽車整車模型 41
　3.7　電動(dòng)汽車仿真與計(jì)算 42
　　3.7.1　電機(jī)模型仿真 42
　　3.7.2　輪胎模型仿真 43
　　3.7.3　速度階躍輸入仿真 44
　　3.7.4　典型工況仿真 46

第4 章　基于Unity 的仿真環(huán)境搭建 50
　4.1　Unity 軟件介紹及安裝 50
　　4.1.1　Unity 背景簡(jiǎn)介 50
　　4.1.2　Unity 下載安裝 51
　4.2　Unity 入門(mén) 52
　　4.2.1　開(kāi)始面板 52
　　4.2.2　關(guān)鍵功能 53
　　4.2.3　游戲物體控制腳本編寫(xiě) 54
　4.3　Roll-a-Ball 游戲創(chuàng)建示例 56
　　4.3.1　設(shè)置游戲 56
　　4.3.2　物體移動(dòng)控制 59
　　4.3.3　視角跟隨設(shè)置 62
　　4.3.4　添加可收集物體 62
　　4.3.5　新建UI 顯示計(jì)數(shù) 65
　　4.3.6　生成游戲 67

第5 章　基于Matlab/Simulink 的軟件控制策略 68
　5.1　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 68
　　5.1.1　AEB 系統(tǒng)整體方案 69
　　5.1.2　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)舒適性指標(biāo) 70
　5.2　電動(dòng)汽車逆縱向動(dòng)力學(xué)建模 71
　　5.2.1　整車逆縱向動(dòng)力學(xué)模型 71
　　5.2.2　電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制和制動(dòng)系統(tǒng)控制切換 72
　　5.2.3　逆電動(dòng)機(jī)模型 73
　　5.2.4　逆制動(dòng)系統(tǒng)模型 73
　5.3　行車安全距離 74
　　5.3.1　行車安全距離的基本要求 74
　　5.3.2　已有安全距離模型 75
　　5.3.3　AEB 系統(tǒng)安全距離模型 77
　5.4　下位控制器設(shè)計(jì) 81
　　5.4.1　系統(tǒng)辨識(shí)法求取下位控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型 82
　　5.4.2　基于H∞控制理論的魯棒下位控制器 83
　5.5　上位控制器設(shè)計(jì) 86
　　5.5.1　定速巡航上位控制器設(shè)計(jì) 86
　　5.5.2　自適應(yīng)巡航上位控制器設(shè)計(jì) 87
　5.6　控制策略Simulink 模型 90
　　5.6.1　定速巡航模型 90
　　5.6.2　自適應(yīng)巡航模型 90
　　5.6.3　緊急制動(dòng)模型 91

第6 章　ADAS 虛擬仿真測(cè)試案例 93
　6.1　用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議概述 93
　　6.1.1　遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用 94
　　6.1.2　阻塞式套接字 95
　6.2　OpenModelica 和Simulink 的UDP 通信實(shí)現(xiàn) 96
　　6.2.1　OpenModelica 中的UDP 通信模塊 96
　　6.2.2　Simulink 中的UDP 通信模塊 98
　　6.2.3　OpenModelica 和Simulink 之間的通信傳輸試驗(yàn) 99
　6.3　Unity 的UDP 通信實(shí)現(xiàn) 100
　　6.3.1　Unity 內(nèi)編寫(xiě)UDP 腳本 100
　　6.3.2　Unity 與OpenModelica 的傳輸試驗(yàn) 103
　　6.3.3　Unity 與Simulink 的傳輸試驗(yàn) 105
　6.4　仿真測(cè)試結(jié)果 105
　　6.4.1　聯(lián)合仿真 105
　　6.4.2　定速巡航仿真測(cè)試 105
　　6.4.3　自動(dòng)緊急制動(dòng)仿真測(cè)試 110
　　6.4.4　自適應(yīng)巡航仿真測(cè)試 115

第7 章　基于Unity 的機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練技術(shù) 118
　7.1　ML-Agents 插件簡(jiǎn)介 118
　7.2　ML-Agents 插件下載安裝 119
　7.3　官方示例運(yùn)行：3D Balance Ball 125
　　7.3.1　Unity 訓(xùn)練環(huán)境簡(jiǎn)介 126
　　7.3.2　訓(xùn)練環(huán)境設(shè)置 128
　　7.3.3　使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練 Brain 130
　　7.3.4　訓(xùn)練結(jié)果功能測(cè)試 132
　7.4　目標(biāo)追蹤訓(xùn)練環(huán)境創(chuàng)建示例 132
　　7.4.1　概述 132
　　7.4.2　設(shè)置 Unity 項(xiàng)目 133
　　7.4.3　創(chuàng)建環(huán)境 133
　　7.4.4　最終 Editor 設(shè)置 141
　　7.4.5　測(cè)試環(huán)境 142

第8 章　自動(dòng)駕駛虛擬仿真案例 144
　8.1　訓(xùn)練與測(cè)試框圖 144
　8.2　場(chǎng)景介紹 145
　8.3　訓(xùn)練模型的建立 147
　8.4　訓(xùn)練過(guò)程 150
　　8.4.1　Observation 測(cè)試 150
　　8.4.2　訓(xùn)練統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù) 151
　　8.4.3　訓(xùn)練過(guò)程參數(shù)調(diào)試 152
　8.5　仿真測(cè)試結(jié)果驗(yàn)證 153

參考文獻(xiàn) 156