第1章 緒論
1．1 水面無(wú)人艇概述
1．2 國(guó)外水面無(wú)人艇發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．1 美國(guó)水面無(wú)人艇發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．2 以色列水面無(wú)人艇發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．3 其他國(guó)家水面無(wú)人艇發(fā)展現(xiàn)狀
1．3 國(guó)內(nèi)水面無(wú)人艇發(fā)展現(xiàn)狀
1．4 無(wú)人艇發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)
參考文獻(xiàn)

第2章 水面無(wú)人艇的體系結(jié)構(gòu)
2．1 水面無(wú)人艇物理架構(gòu)
2．1．1 無(wú)人艇組成架構(gòu)
2．1．2 主控站組成架構(gòu)
2．2 水面無(wú)人艇邏輯架構(gòu)
2．2．1 指揮與控制子系統(tǒng)
2．2．2 導(dǎo)航定位子系統(tǒng)
2．2．3 環(huán)境信息采集子系統(tǒng)
2．2．4 通信子系統(tǒng)
2．2．5 航行控制子系統(tǒng)
2．2．6 能源管理子系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)

第3章 水面無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)建模
3．1 基礎(chǔ)知識(shí)和基本概念
3．1．1 基本假設(shè)
3．1．2 坐標(biāo)系統(tǒng)及相關(guān)參數(shù)
3．1．3 兩個(gè)坐標(biāo)系內(nèi)運(yùn)動(dòng)學(xué)物理量之間的關(guān)系
3．1．4 船舶運(yùn)動(dòng)模型化的兩大流派
3．2 水面無(wú)人艇狀態(tài)空間六自由度模型
3．2．1 剛體動(dòng)力學(xué)應(yīng)用于船舶任意運(yùn)動(dòng)
3．2．2 水面無(wú)人艇六自由度操縱運(yùn)動(dòng)方程
3．3 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)受力分析
3．3．1 主機(jī)模型
3．3．2 舵機(jī)模型
3．3．3 螺旋槳推力和力矩模型
3．3．4 舵力和力矩模型
3．3．5 艇體重力模型
3．3．6 流體黏性力和力矩模型
3．3．7 流體慣性力和力矩模型
3．4 風(fēng)的干擾力數(shù)學(xué)模型
3．4．1 相對(duì)風(fēng)速和相對(duì)風(fēng)向角計(jì)算
3．4．2 船體上的平均風(fēng)壓力和力矩
3．4．3 風(fēng)壓力系數(shù)和風(fēng)壓力矩系數(shù)的估算
3．5 波浪干擾力數(shù)學(xué)模型
3．6 流干擾力數(shù)學(xué)模型
參考文獻(xiàn)

第4章 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)模型的建立與參數(shù)辨識(shí)
4．1 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)模型
4．1．1 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)方程
4．1．2 船舶操縱性指數(shù)及其意義
4．1．3 K、T指數(shù)無(wú)因次化及影響K'、'指數(shù)的因素
4．2 參數(shù)辨識(shí)方法
4．2．1 最小二乘參數(shù)辨識(shí)算法
4．2．2 最小二乘遞推算法
4．2．3 卡爾曼濾波參數(shù)辨識(shí)算法
4．2．4 擴(kuò)展卡爾曼濾波參數(shù)辨識(shí)算法
4．3 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)方程的辨識(shí)
4．3．1 水面無(wú)人艇的操縱運(yùn)動(dòng)
4．3．2 參數(shù)辨識(shí)及模型驗(yàn)證
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第5章 水面無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)控制理論與方法
5．1 引言
5．2 傳統(tǒng)控制的理論與方法
5．2．1 PID控制與改進(jìn)PID控制
5．2．2 Lyapunonv 穩(wěn)定性原理
5．2．3 滑模（變結(jié)構(gòu)）控制
5．2．4 Backstepping控制原理
5．2．5 自抗擾控制
5．2．6 自適應(yīng)控制
5．2．7 內(nèi)�？刂�
5．3 智能控制理論方法
5．3．1 專家系統(tǒng)控制
5．3．2 模糊控制
5．3．3 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
5．4 水面無(wú)人艇的運(yùn)動(dòng)參數(shù)控制
5．4．1 航向控制
5．4．2 航跡控制
5．4．3 航速控制
5．4．4 首向控制
5．5 iNav系水面無(wú)人艇控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5．5．1 分級(jí)遞階控制原理
5．5．2 無(wú)人艇控制系統(tǒng)分層遞階結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
5．5．3 無(wú)人艇自動(dòng)航行系統(tǒng)分層遞階結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
5．5．4 通用控制節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)

第6章 水面無(wú)人艇目標(biāo)識(shí)別與位姿測(cè)量
6．1 基于毫米波雷達(dá)的水面目標(biāo)檢測(cè)
6．1．1 水面目標(biāo)信息采集系統(tǒng)構(gòu)建
6．1．2 水面目標(biāo)檢測(cè)
6．1．3 水面目標(biāo)聚類
6．2 基于毫米波雷達(dá)的水面目標(biāo)跟蹤
6．2．1 目標(biāo)跟蹤基礎(chǔ)知識(shí)
6．2．2 目標(biāo)跟蹤基本原理
6．2．3 目標(biāo)跟蹤結(jié)果
6．3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
6．3．1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述
6．3．2 坐標(biāo)系介紹
6．3．3 慣性導(dǎo)航算法推導(dǎo)
6．4 無(wú)人艇組合導(dǎo)航系統(tǒng)的建模
6．4．1 無(wú)人艇軌跡的設(shè)計(jì)
6．4．2 慣性器件模型的建立
6．4．3 慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)的仿真
6．4．4 全球定位系統(tǒng)的建模
6．5 無(wú)人艇的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的仿真
6．5．1 組合導(dǎo)航算法及校正方式
6．5．2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的模型
6．5．3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的仿真
參考文獻(xiàn)

第7章 水面無(wú)人艇路徑規(guī)劃與自主避讓
7．1 水面無(wú)人艇路徑規(guī)劃的基本原理
7．2 路徑規(guī)劃環(huán)境模型構(gòu)建方法
7．2．1 度量表示
7．2．2 拓?fù)浔硎?br /> 7．2．3 混合表示
7．3 路徑規(guī)劃常用算法
7．3．1 Dijkstra算法
7．3．2 A算法
7．3．3 人工勢(shì)場(chǎng)法
7．4 水面無(wú)人艇避讓原理
7．4．1 水面無(wú)人艇的避讓過(guò)程分析
7．4．2 基于國(guó)際海上避碰規(guī)則的水面無(wú)人艇避讓決策
7．4．3 基于內(nèi)河船舶避碰規(guī)則的水面無(wú)人艇避讓決策
7．4．4 基于速度障礙的自主避讓算法
7．4．5 船舶自動(dòng)避碰系統(tǒng)及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)
參考文獻(xiàn)

第8章 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
8．1 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的由來(lái)
8．1．1 軌跡規(guī)劃方法概述
8．1．2 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法概述
8．2 軌跡單元模型
8．2．1 模型的思想
8．2．2 離散化規(guī)則
8．2．3 模型建立
8．3 基于軌跡單元的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
8．3．1 軌跡單元抽象化
8．3．2 自由空間下路徑點(diǎn)選擇
8．3．3 障礙物環(huán)境下避碰策略
8．3．4 算法小結(jié)與流程
8．4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果
8．4．1 對(duì)比實(shí)驗(yàn)
8．4．2 仿真實(shí)驗(yàn)
8．4．3 實(shí)船實(shí)驗(yàn)
參考文獻(xiàn)