第2版前言
第1版前言

第1章　工業(yè)機(jī)器人概論…
……………………………
1


1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及發(fā)展
…………………………
1


1.2 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
………………
51.3　工業(yè)機(jī)器人的分類及典型應(yīng)用
……………………
10
思考練習(xí)題…………………………………………………
17

第2章　工業(yè)機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)………………………
19


2.1 矩陣及其運(yùn)算
………………………………………
19


2.2 坐標(biāo)系及其關(guān)系描述
………………………………
24


2.3 坐標(biāo)變換
……………………………………………
31
2.4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
………………………………………
39


2.5 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
………………………………………
52
思考練習(xí)題…………………………………………………
53

第3章　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)……………………
55


3.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座
…………………………………
55


3.2 工業(yè)機(jī)器人的臂部
…………………………………
61


3.3 工業(yè)機(jī)器人的腕部
…………………………………
63
3.4工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器
…………………………
68


3.5 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
……………………………
74
思考練習(xí)題…………………………………………………
78

第4章…工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)……………………
79


4.1 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的類型和組成
………………
79


4.2 交流伺服系統(tǒng)
………………………………………
85


4.3 直流伺服系統(tǒng)
………………………………………
91


4.4 液壓氣動(dòng)系統(tǒng)的主要設(shè)備及特性
…………………
97
思考練習(xí)題………………………………………………
107


—· IX ·—


工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)　第2版工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)　第2版
第5章…工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)……………………109


5.1 工業(yè)機(jī)器人的感知技術(shù)概述
……………………
109
5.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器概述
…………………………
111
5.3 工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器
………………………
114
5.4工業(yè)機(jī)器人的外部傳感器
………………………
120
5.5 工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)
……………………………
123
思考練習(xí)題………………………………………………
124

第6章…工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)……………………125


6.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能和組成
……………
125
6.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類和結(jié)構(gòu)
……………
129
6.3 工業(yè)機(jī)器人控制器
………………………………
136
思考練習(xí)題………………………………………………
141

第7章…工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試…………………143


7.1 工業(yè)機(jī)器人編程要求與語(yǔ)言類型
………………
143


7.2 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能
…………
146


7.3 常用的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言
……………………
148
7.4機(jī)器人的示教編程與離線編程
…………………
159
思考練習(xí)題………………………………………………
169

參考文獻(xiàn)…
……………………………………………170