本教材的編寫以《工業(yè)機器人操作與運維職業(yè)技能等級標準》為依據(jù)，圍繞工業(yè)機器人的人才需求與崗位能力進行內(nèi)容設計。本教材包括工業(yè)機器人操作安全、工業(yè)機器人基礎與典型應用、工業(yè)機器人安裝、工業(yè)機器人操作、工業(yè)機器人編程、工業(yè)機器人外圍設備、工業(yè)機器人系統(tǒng)維護與維修7個章節(jié)，涵蓋“工業(yè)機器人安全操作規(guī)范”“工業(yè)機器人技術基礎”“工業(yè)機器人現(xiàn)場編程”“工業(yè)機器人維修維護”等核心課程。本教材以模塊化的結構組織章節(jié)，以任務驅動的方式安排內(nèi)容，以工業(yè)機器人搬運碼垛、拋光打磨、焊接等典型應用為教學案例。
譚志彬，北京大學無線電專業(yè)畢業(yè)，長期從事信息化和自動化系統(tǒng)的設計開發(fā)、系統(tǒng)集成和相關人才培養(yǎng)工作，曾任金稅工程項目經(jīng)理�，F(xiàn)為工業(yè)和信息化部教育考試中心高級工程師。
目 錄
第1章 工業(yè)機器人操作安全 1
1.1 安全操作規(guī)程與防范措施 1
1.1.1 安全操作規(guī)程 1
1.1.2 安全防范措施 2
1.2 安全標識 3
第2章 工業(yè)機器人基礎與典型應用 6
2.1 認識工業(yè)機器人 8
2.1.1 工業(yè)機器人關節(jié)機構 8
2.1.2 工業(yè)機器人性能指標 9
2.1.3 工業(yè)機器人分類 16
2.1.4 工業(yè)機器人的位姿與坐標系 22
2.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)構成 25
2.2.1 工業(yè)機器人結構 25
2.2.2 工業(yè)機器人驅動系統(tǒng) 32
2.2.3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器 40
2.2.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 44
2.3 搬運碼垛工作站認知 51
2.3.1 搬運碼垛工作站基本構成 51
2.3.2 搬運碼垛工作站應用場景 55
2.4 拋光打磨工作站認知 56
2.4.1 拋光打磨工藝 57
2.4.2 拋光打磨工作站構成 57
2.4.3 拋光打磨工作站應用場景 58
2.5 焊接工作站認知 59
2.5.1 常見焊接工藝 59
2.5.2 常見焊接參數(shù) 65
2.5.3 焊接工作站構成 71
2.5.4 焊接工作站應用場景 78
第3章 工業(yè)機器人安裝 80
3.1 工具的使用 82
3.1.1 安裝工具的認識和使用 82
3.1.2 測量工具的認識和使用 85
3.2 工作站技術文件識讀 91
3.2.1 機械識圖基礎 91
3.2.2 電氣識圖基礎 104
3.2.3 液壓氣動識圖基礎 110
3.2.4 工作站圖紙識讀方法 115
3.2.5 典型工作站圖紙識讀 118
3.2.6 工作站工藝文件識讀 123
3.3 工業(yè)機器人工作站現(xiàn)場安裝 126
3.3.1 安裝環(huán)境要求 126
3.3.2 拆裝注意事項 126
3.3.3 工業(yè)機器人安裝 129
3.3.4 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器安裝 132
3.3.5 工業(yè)機器人工作站電氣
連接 134
3.3.6 典型機器人工作站安裝 141
第4章 工業(yè)機器人操作 148
4.1 FANUC工業(yè)機器人操作 151
4.1.1 FANUC示教器應用 151
4.1.2 FANUC工業(yè)機器人手動
操作 157
4.1.3 FANUC工業(yè)機器人校準 164
4.2 ABB工業(yè)機器人操作 169
4.2.1 ABB示教器應用 169
4.2.2 ABB工業(yè)機器人手動操作 183
4.2.3 ABB工業(yè)機器人校準 189
4.3 KUKA工業(yè)機器人操作 194
4.3.1 KUKA示教器應用 194
4.3.2 KUKA工業(yè)機器人手動操作 198
4.3.3 KUKA工業(yè)機器人校準 205
4.4 埃夫特工業(yè)機器人操作 212
4.4.1 埃夫特示教器應用 212
4.4.2 埃夫特工業(yè)機器人手動操作 224
4.4.3 埃夫特工業(yè)機器人校準 226
第5章 工業(yè)機器人編程 229
5.1 工業(yè)機器人編程語言 230
5.1.1 工業(yè)機器人編程語言類型 231
5.1.2 工業(yè)機器人語言系統(tǒng)結構 233
5.1.3 工業(yè)機器人編程語言基本
功能 234
5.1.4 工業(yè)機器人編程基本要求 235
5.2 工業(yè)機器人編程方式及編程技
術發(fā)展趨勢 236
5.2.1 在線示教編程 236
5.2.2 自主編程 237
5.2.3 編程技術發(fā)展趨勢 238
第6章 工業(yè)機器人外圍設備 240
6.1 外圍設備通信技術 241
6.1.1 控制系統(tǒng)中的通信 242
6.1.2 RS-232通信與RS-485通信 242
6.1.3 PROFIBUS 245
6.1.4 工業(yè)以太網(wǎng) 247
6.1.5 其他新型通信技術 257
6.2 智能傳感器技術應用 261
6.2.1 智能傳感器概述 261
6.2.2 機器視覺系統(tǒng)應用 264
6.2.3 力覺系統(tǒng)應用 268
6.2.4 位置傳感器應用 270
6.3 PLC技術應用 276
6.3.1 PLC概述 276
6.3.2 PLC應用 279
6.4 觸摸屏技術應用 280
6.4.1 觸摸屏主要結構 281
6.4.2 觸摸屏畫面設計原則 282
第7章 工業(yè)機器人系統(tǒng)維護與維修 285
7.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)維護保養(yǎng) 286
7.1.1 日常檢修及維護事項 286
7.1.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)的維護保養(yǎng)
制度 290
7.2 工業(yè)機器人系統(tǒng)故障檢修 292
7.2.1 工業(yè)機器人常見故障及分類 292
7.2.2 工業(yè)機器人故障排除的思路 294
7.2.3 故障排除應遵循的原則 295
7.2.4 故障診斷與排除的基本方法 296
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