目錄
前言
1 緒論 1
1.1 油浸式變壓器故障檢測技術(shù)概述 1
1.1.1 油浸式變壓器油中溶解氣體分析技術(shù) 2
1.1.2 油浸式變壓器油微水檢測技術(shù) 3
1.1.3 油浸式變壓器油溫檢測技術(shù) 3
1.1.4 油浸式變壓器繞組變形檢測技術(shù) 4
1.2 水下微型機(jī)器人研究現(xiàn)狀 5
1.3 油浸式變壓器內(nèi)部故障檢測機(jī)器人研究現(xiàn)狀 8
1.4 小結(jié) 9
參考文獻(xiàn) 10
2 油浸式變壓器結(jié)構(gòu)分析 13
2.1 變壓器結(jié)構(gòu)特點 13
2.2 220kV變壓器實例 15
2.3 機(jī)器人特性 22
2.4 小結(jié) 22
參考文獻(xiàn) 23
3 機(jī)器人總體方案設(shè)計 24
3.1 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)總體方案設(shè)計 24
3.1.1 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)需求分析 24
3.1.2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)特點 26
3.1.3 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)總體方案 26
3.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計 28
3.2.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)方案影響因素 28
3.2.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)通信方案分析 29
3.2.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案 31
3.3 小結(jié) 33
參考文獻(xiàn) 34
4 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 35
4.1 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊型設(shè)計 35
4.1.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸確定 35
4.1.2 機(jī)器人內(nèi)部零部件小型化設(shè)計 36
4.2 機(jī)器人噴射泵推力分析 46
4.3 機(jī)器人流體動力學(xué)分析 48
4.4 機(jī)器人運動單元結(jié)構(gòu)特性分析 50
4.5 機(jī)器人外殼耐油腐蝕性設(shè)計 52
4.5.1 機(jī)器人外殼材料需求分析 52
4.5.2 常見工業(yè)非金屬材料種類及優(yōu)缺點 53
4.5.3 機(jī)器人外殼材料選型 54
4.5.4 機(jī)器人外殼耐油腐蝕性實驗 56
4.6 小結(jié) 57
參考文獻(xiàn) 58
5 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計 60
5.1 載體控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 60
5.1.1 核心控制板 60
5.1.2 電源管理板 65
5.1.3 姿態(tài)傳感器 68
5.1.4 數(shù)字圖傳模塊 68
5.1.5 激光雷達(dá) 69
5.1.6 攝像機(jī) 69
5.1.7 深度計 70
5.1.8 鋰電池 70
5.2 載體控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 70
5.2.1 軟件主要功能及特點 70
5.2.2 軟件流程圖 71
5.3 操作控制終端硬件設(shè)計 73
5.4 操作控制終端軟件設(shè)計 74
5.5 小結(jié) 76
參考文獻(xiàn) 76
6 機(jī)器人模型構(gòu)建 77
6.1 機(jī)器人動力學(xué)分析 77
6.1.1 靜力及其力矩 78
6.1.2 流體動力及其力矩 79
6.1.3 噴射泵產(chǎn)生的推力及其力矩 80
6.1.4 重力和浮力 81
6.1.5 機(jī)器人動力學(xué)模型 82
6.2 機(jī)器人運動學(xué)模型 82
6.3 噴射泵模型 82
6.3.1 理論分析 82
6.3.2 參數(shù)識別 83
6.4 小結(jié) 85
參考文獻(xiàn) 86
7 機(jī)器人定點觀測控制器設(shè)計 88
7.1 滑�？刂苹�本原理 88
7.2 模型解耦 89
7.3 深度控制器設(shè)計 90
7.3.1 自學(xué)習(xí)控制器 91
7.3.2 自適應(yīng)反演滑�？刂破髟O(shè)計 92
7.3.3 自適應(yīng)反演滑模控制器穩(wěn)定性分析 93
7.4 航向角控制器設(shè)計 94
7.4.1 非線性干擾觀測器設(shè)計 95
7.4.2 非線性干擾觀測器穩(wěn)定性分析 95
7.5 仿真實驗驗證 96
7.5.1 仿真參數(shù)設(shè)置 96
7.5.2 深度控制器仿真 97
7.5.3 航向角控制器仿真 98
7.6 機(jī)器人驗證 100
7.7 小結(jié) 103
參考文獻(xiàn) 103
8 機(jī)器人定位方法 106
8.1 機(jī)器人定位方法概述 106
8.2 機(jī)器人垂直位置測量 107
8.3 機(jī)器人水平位置測量 108
8.4 機(jī)器人定位實驗 112
8.5 小結(jié) 113
參考文獻(xiàn) 114
9 機(jī)器人收放裝置 116
9.1 機(jī)器人收放裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計 116
9.1.1 機(jī)器人收放裝置機(jī)械原理分析 116
9.1.2 機(jī)器人收放裝置方案設(shè)計 116
9.2 機(jī)器人收放裝置力學(xué)性能分析 118
9.3 小結(jié) 119
10 機(jī)器人功能實驗及安全性分析 120
10.1 機(jī)器人運動實驗 120
10.1.1 實驗?zāi)康?120
10.1.2 實驗環(huán)境 120
10.1.3 實驗測試 122
10.2 變壓器內(nèi)部實驗 124
10.2.1 實驗?zāi)康?124
10.2.2 實驗環(huán)境 125
10.2.3 實驗測試 125
10.3 運動安全性分析 128
10.3.1 機(jī)器人沖擊等效分析 129
10.3.2 機(jī)器人沖擊仿真分析 129
10.4 小結(jié) 131