本書以FANUC機器人為主，從FANUC機器人應用過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺
入深、循序漸進地介紹了FANUC機器人操作編程的相關知識。全書共八章，內容包括
FANUC機器人簡介、FANUC機器人編程操作、工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設備的應用、激光
雕刻應用、碼垛應用、倉儲應用、伺服定位控制應用、綜合應用。
本書圖文并茂，通俗易懂，具有較強的實用性和可操作性，既可作為本科院校和職
業(yè)院校工業(yè)機器人技術專業(yè)的教材，又可作為工業(yè)機器人培訓機構用書，也可供相關行
業(yè)的技術人員閱讀參考。
本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為高等院校和中高職院校工業(yè)機器人相關專業(yè)的教材，又可作為工業(yè)機器人培訓機構用書，同時可供相關行業(yè)的技術人員參考。
張明文，工程師，2010年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所，師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。
第 1章 FANUC機器人簡介………… 1
1.1 FANUC發(fā)展概述 ……………………… 1
1.1.1 FANUC企業(yè)介紹 ……………… 2
1.1.2 FANUC機器人發(fā)展歷程 ……… 2
1.2 FANUC機器人的行業(yè)概況 …………… 4
1.2.1 FANUC機器人的市場分析 …… 5
1.2.2 工業(yè)機器人未來前景 …………… 5
1.3 FANUC機器人的應用 ………………… 7
1.3.1 在汽車行業(yè)中的應用 …………… 8
1.3.2 在食品醫(yī)藥行業(yè)中的應用 ……… 9
1.3.3 在金屬加工中的應用 ………… 10
第 2章 FANUC機器人編程操作…… 12
2.1 工業(yè)機器人基本概念 ……………… 12
2.1.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 12
2.1.2 動作類型 ……………………… 15
2.1.3 坐標系種類 …………………… 17
2.1.4 負載設定 ……………………… 20
2.1.5 宏指令 ………………………… 21
2.2 工業(yè)機器人I/O通信 ………………… 23
2.2.1 工業(yè)機器人I/O通信種類 …… 23
2.2.2 工業(yè)機器人I/O通信硬件連接 … 24
2.3 基本指令 …………………………… 29
2.3.1 寄存器指令 …………………… 29
2.3.2 I/O信號指令 ………………… 31
2.3.3 等待指令 ……………………… 33
2.3.4 跳過條件指令 ………………… 34
2.3.5 位置補償條件指令 …………… 35
2.3.6 坐標系指令 …………………… 35
2.3.7 FOR/ENDFOR指令 …………… 36
2.4 編程基礎 …………………………… 37
2.4.1 程序構成 ……………………… 38
2.4.2 程序創(chuàng)建 ……………………… 39
2.4.3 程序執(zhí)行 ……………………… 43
第3章 工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設備的
應用………………………… 53
3.1 伺服系統(tǒng) …………………………… 53
3.1.1 伺服系統(tǒng)的組成 ……………… 53
3.1.2 伺服控制應用 ………………… 54
3.2 可編程控制器 ……………………… 61
3.2.1 PLC技術基礎 ………………… 61
3.2.2 PLC硬件結構 ………………… 62
3.2.3 PLC編程基礎 ………………… 64
第4章 激光雕刻應用……………… 69
4.1 任務分析 …………………………… 70
4.1.1 任務描述 ……………………… 70
4.1.2 路徑規(guī)劃 ……………………… 70
4.2 知識要點 …………………………… 72
4.2.1 指令解析 ……………………… 72
4.2.2 等待超時 ……………………… 73
4.2.3 定位類型 ……………………… 76
4.3 系統(tǒng)組成及配置 …………………… 77
4.3.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 77
4.3.2 硬件配置 ……………………… 78
4.3.3 I/O信號配置 ………………… 81
4.4 程序設計 …………………………… 82
4.4.1 實施流程 ……………………… 82
4.4.2 程序框架 ……………………… 83
4.4.3 初始化程序 …………………… 84
4.4.4 激光雕刻動作程序 …………… 84
4.4.5 搬運動作程序 ………………… 86
4.5 編程與調試 ………………………… 87
4.5.1 工具坐標系的標定 …………… 87
4.5.2 用戶坐標系的標定 …………… 93
4.5.3 路徑編寫 ……………………… 98
4.5.4 綜合調試 ……………………… 117
第5章 碼垛應用…………………… 118
5.1 任務分析 …………………………… 119
5.1.1 任務描述 ……………………… 119
5.1.2 路徑規(guī)劃 ……………………… 119
5.2 知識要點 …………………………… 121
5.2.1 碼垛堆積功能 ………………… 121
5.2.2 碼垛指令解析 ………………… 121
5.2.3 示教碼垛堆積 ………………… 122
5.2.4 指令解析 ……………………… 127
5.3 系統(tǒng)組成及配置 …………………… 127
5.3.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 127
5.3.2 硬件配置 ……………………… 128
5.3.3 I/O信號配置 ………………… 129
5.4 編程與調試 ………………………… 129
5.4.1 實施流程 ……………………… 129
5.4.2 程序框架 ……………………… 130
5.4.3 初始化程序 …………………… 131
5.4.4 碼垛動作程序 ………………… 131
5.4.5 綜合調試 ……………………… 132
第6章 倉儲應用…………………… 133
6.1 任務分析 …………………………… 134
6.1.1 任務描述 ……………………… 134
6.1.2 路徑規(guī)劃 ……………………… 134
6.2 知識要點 …………………………… 136
6.2.1 指令解析 ……………………… 136
6.2.2 組I/O信號 …………………… 137
6.2.3 直接位置補償指令 …………… 140
6.3 系統(tǒng)組成及配置 …………………… 141
6.3.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 141
6.3.2 硬件配置 ……………………… 141
6.3.3 I/O信號配置 ………………… 142
6.4 編程與調試 ………………………… 142
6.4.1 實施流程 ……………………… 143
6.4.2 程序框架 ……………………… 143
6.4.3 初始化程序 …………………… 143
6.4.4 倉儲應用子程序 ……………… 144
6.4.5 綜合調試 ……………………… 149
第7章 伺服定位控制應用………… 152
7.1 任務分析 …………………………… 153
7.1.1 任務描述 ……………………… 153
7.1.2 路徑規(guī)劃 ……………………… 153
7.2 知識要點 …………………………… 154
7.2.1 伺服應用 ……………………… 154
7.2.2 PLC應用 ……………………… 159
7.3 系統(tǒng)組成及配置 …………………… 169
7.3.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 169
7.3.2 硬件配置 ……………………… 170
7.3.3 I/O信號配置 ………………… 172
7.4 編程與調試 ………………………… 172
7.4.1 實施流程 ……………………… 172
7.4.2 程序框架 ……………………… 173
7.4.3 初始化程序 …………………… 173
7.4.4 伺服定位動作程序 …………… 174
7.4.5 綜合調試 ……………………… 176
第8章 綜合應用…………………… 179
8.1 任務分析 …………………………… 179
8.1.1 任務描述 ……………………… 180
8.1.2 路徑規(guī)劃 ……………………… 180
8.2 知識要點 …………………………… 182
8.2.1 指令解析 ……………………… 182
8.2.2 自動運轉相關設置 …………… 183
8.3 系統(tǒng)組成及配置 …………………… 186
8.3.1 系統(tǒng)組成 ……………………… 186
8.3.2 硬件配置 ……………………… 188
8.3.3 I/O信號配置 ………………… 189
8.4 編程與調試 ………………………… 190
8.4.1 初始化程序 …………………… 190
8.4.2 主程序 ………………………… 190
8.4.3 PLC相關程序 ………………… 191
8.4.4 綜合調試 ……………………… 192
參考文獻…………………………… 196
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