機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)
定 價(jià):49.8 元
叢書名:“十三五”國家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目 現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材 普通高等教育新工科機(jī)器人工程系列教材
- 作者:主編 朱大昌 張春良 吳文強(qiáng)
- 出版時(shí)間:2020/6/1
- ISBN:9787111650607
- 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類:TP24
- 頁碼:284
- 紙張:
- 版次:
- 開本:16開
機(jī) 械 工 業(yè) 出 版 社本書全面介紹了機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)理論知識(shí)。全書共7章。第1章介紹了必要的基礎(chǔ)知識(shí),如機(jī)器人的發(fā)展歷史、機(jī)器人系統(tǒng)的組成、機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、機(jī)器人學(xué)研究前沿等。第2章和第3章分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué),包括坐標(biāo)系的建立、坐標(biāo)變換、連桿參數(shù)和坐標(biāo)系的建立、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)等。第4章分析了雅可比矩陣與速度運(yùn)動(dòng)學(xué)。第5章介紹了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模方法。第6章介紹了機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和操作空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第7章介紹了MATLAB中機(jī)器人工具箱的應(yīng)用。
本書可作為高等院校機(jī)器人工程、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化、自動(dòng)化及計(jì)算機(jī)等專業(yè)本科教材或教學(xué)參考書,也可供從事機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的工程人員或研究人員參考。
本書配有PPT電子課件,免費(fèi)提供給選用本書作為教材的授課教師。需要者請登錄機(jī)械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)(wwwcmpeducom)注冊下載。
目錄
前言
第1章緒論1
1.1機(jī)器人概述1
1.2機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)4
1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)13
1.4機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展30
1.5機(jī)器人學(xué)研究前沿介紹41
習(xí)題45
第2章機(jī)器人位姿描述和齊次變換46
2.1機(jī)器人坐標(biāo)系定義46
2.2位姿描述和坐標(biāo)變換48
2.3齊次坐標(biāo)和齊次變換53
2.4位姿變換55
2.5其他姿態(tài)描述66
習(xí)題69
第3章操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)72
3.1自由度與約束72
3.2連桿參數(shù)與連桿坐標(biāo)系85
3.3連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程89
3.4操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例92
3.5操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)104
3.6操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例111
習(xí)題118
第4章速度運(yùn)動(dòng)學(xué)與雅可比矩陣122
4.1速度變換矩陣122
4.2微分運(yùn)動(dòng)與微分變換130
4.3速度雅可比矩陣136
4.4速度雅可比矩陣實(shí)例143
4.5逆雅可比矩陣和奇異性146
習(xí)題152
第5章操作臂的力雅可比矩陣與動(dòng)力學(xué)154
5.1操作臂力雅可比與靜力計(jì)算155
5.2操作臂拉格朗日動(dòng)力學(xué)159
5.3操作臂牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)168
5.4操作臂動(dòng)力學(xué)模型實(shí)例172
5.5操作空間動(dòng)力學(xué)方程求解178
5.6動(dòng)力學(xué)模型的典型性質(zhì)180
習(xí)題186
第6章路徑和軌跡規(guī)劃188
6.1概述189
6.2關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法192
6.3操作空間軌跡規(guī)劃202
習(xí)題207
第7章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與MATLAB機(jī)器人工具箱210
7.1MATLAB中機(jī)器人工具箱的下載與安裝210
7.2操作臂位姿變換212
7.3操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)220
7.4操作臂動(dòng)力學(xué)235
7.5運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃239
附錄244
附錄A線性代數(shù)244
附錄B機(jī)器人工具箱251
附錄C算法程序?qū)嵗?58
參考文獻(xiàn)276