旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)是將慣性器件安裝在轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)上，控制轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)使慣性器件繞一個(gè)軸或多個(gè)軸有規(guī)律地旋轉(zhuǎn)，從而將陀螺和加速度計(jì)的誤差調(diào)制為周期性變化的信號(hào)，以減弱其對(duì)導(dǎo)航精度的影響。按照轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)不同，一般分為單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、雙軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以及三軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。而基于轉(zhuǎn)位方式的誤差標(biāo)定和尋北解算，由于存在轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，也可以將其看作旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的一種延伸應(yīng)用。從理論上講，每增加一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，即可多調(diào)制一部分慣性器件誤差，因此三軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)的導(dǎo)航精度相對(duì)單軸和雙軸而言是最高的，但是系統(tǒng)的體積、重量也隨著轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的增加而增加。綜上所述，旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度和體積之間不可避免地存在一定的矛盾。正是受體積、重量限制，目前研究及應(yīng)用較多的為單軸及雙軸旋轉(zhuǎn)慣導(dǎo)系統(tǒng)。因此，拓展現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)調(diào)制方法，并研究在旋轉(zhuǎn)軸一定情況下慣性器的安裝與旋轉(zhuǎn)調(diào)制策略，以及導(dǎo)航解算與誤差標(biāo)定方法等將具有重要意義。
　　本書將在現(xiàn)有的系統(tǒng)級(jí)旋轉(zhuǎn)調(diào)制基礎(chǔ)上提出組件級(jí)調(diào)制解調(diào)的方法，即通過(guò)對(duì)慣性測(cè)量單元中單個(gè)慣性器件的某個(gè)組件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以達(dá)到系統(tǒng)級(jí)調(diào)制解調(diào)的效果，進(jìn)一步提出轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)一定子旋轉(zhuǎn)復(fù)合調(diào)制解調(diào)方法，并將其反過(guò)來(lái)拓展應(yīng)用于系統(tǒng)級(jí)旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，提出捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的偏軸-旋轉(zhuǎn)復(fù)合調(diào)制解調(diào)技術(shù)，并研究其在快速高精度導(dǎo)航解算、誤差標(biāo)定和自主尋北中的應(yīng)用方法。
　　本書以組件級(jí)復(fù)合調(diào)制誤差補(bǔ)償、系統(tǒng)級(jí)復(fù)合調(diào)制導(dǎo)航解算、誤差標(biāo)定和尋北解算為核心內(nèi)容，突出了基礎(chǔ)性、創(chuàng)新性和前瞻性的研究成果及工程應(yīng)用中的關(guān)鍵技術(shù)。全書共8章，分為五部分。第一部分包括第1章和第2章，主要介紹旋轉(zhuǎn)調(diào)制方法以及相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀及其基本理論。第二部分由第3章組成，主要介紹組件級(jí)偏轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)復(fù)合調(diào)制方法。第三部分由第4、第5章組成，其中第4章介紹IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)及其三元角描述方法，第5章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)復(fù)合調(diào)制導(dǎo)航解算方法。第四部分由第6、第7章組成，其中第6章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復(fù)合調(diào)制的慣性器件誤差標(biāo)定方法，第7章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復(fù)合調(diào)制的自主尋北方法。第五部分是總結(jié)與展望，由第8章組成。
　　本書力求原創(chuàng)性強(qiáng)、理論聯(lián)系實(shí)際，但由于涉及多門學(xué)科前沿，內(nèi)容較新，加上作者水平所限，難免存在不妥和疏漏之處，懇請(qǐng)廣大同行、讀者批評(píng)指正。
　　特別感謝北京航空航天大學(xué)的房建成院士在磁懸浮控制敏感陀螺及其組件級(jí)調(diào)制解調(diào)誤差補(bǔ)償方法研究中所給予的鼓勵(lì)、支持和指導(dǎo)！感謝“慣性技術(shù)”國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室給予的大力支持和幫助。在近年來(lái)的研究過(guò)程中，作者所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)中的20多位老師和研究生先后參加了相關(guān)課題的研究工作，在此特別感謝航天工程大學(xué)的蔡遠(yuǎn)文教授、王衛(wèi)杰講師、王華教授、邵瓊玲副教授、汪洲副教授、北京科技大學(xué)的繆存孝副教授、中國(guó)航天科技集團(tuán)第一研究院15所的白煥旭研究員、中國(guó)航天科技集團(tuán)第五研究院航天502所的樊亞洪高工、北京石油化工學(xué)院的劉強(qiáng)副教授、北京航空航天大學(xué)的孫津濟(jì)教授，感謝辛朝軍、許國(guó)鋒、夏長(zhǎng)峰博士以及博士生尹增愿、朱挺和碩士生王磊、于春淼等的研究工作，感謝碩士生翟雪瑞、沙啟蒙、丁友、李恒、楊洋和熊振宇的校核工作。此外，本書部分內(nèi)容還參考了國(guó)內(nèi)外同行專家、學(xué)者的最新研究成果，在此一并向他們致以誠(chéng)摯的謝意！
　　還要感謝國(guó)防工業(yè)出版社和北京市“高創(chuàng)計(jì)劃”青年拔尖人才項(xiàng)目在本書出版過(guò)程中給予的大力支持，以及航天工程大學(xué)在科研工作中給予的支持和幫助。
　　最后感謝在本書撰寫過(guò)程中所有給予關(guān)心、支持和幫助的人們！