第1章 緒論
1.1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1.2 機(jī)器人的分類
1.3 機(jī)器人建模與控制技術(shù)
習(xí)題1
第2章 機(jī)器人理論基礎(chǔ)
2.1 位置和姿態(tài)的描述
2.2 齊次變換
習(xí)題2
第3章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
3.2 相鄰桿件坐標(biāo)系間的位姿分析
3.3 機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)
3.4 機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)
習(xí)題3
第4章 機(jī)器人靜力學(xué)分析
4.1 機(jī)器人的雅可比矩陣
4.2 機(jī)器人速度分析
4.3 機(jī)器人靜力分析
習(xí)題4
第5章 機(jī)器人動力學(xué)分析
5.1 牛頓-歐拉方程
5.2 達(dá)朗伯原理和虛位移原理
5.3 拉格朗日方程
5.4 基于A變換的動力學(xué)方程
習(xí)題5
第6章 經(jīng)典控制方法
6.1 概述
6.2 虛擬彈簧阻尼器
6.3 反饋控制
6.4 模型參考和前饋控制
習(xí)題6
第7章 狀態(tài)空間控制
7.1 方法概述
7.2 狀態(tài)空間反饋控制
7.3 示例：機(jī)器人軌跡跟蹤
7.4 基于感知的控制
7.5 轉(zhuǎn)向軌跡的生成
習(xí)題7
第8章 最優(yōu)控制和模型預(yù)測控制
8.1 變分法
8.2 最優(yōu)控制
8.3 模型預(yù)測控制
8.4 求解最優(yōu)控制問題的方法
8.5 參數(shù)最優(yōu)控制
習(xí)題8
第9章 智能控制
9.1 概述
9.2 評估
9.3 表示
9.4 搜索
習(xí)題9
參考文獻(xiàn)