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無人駕駛車輛智能行為決策建模

無人駕駛車輛智能行為決策建模

定  價:78 元

        

  • 作者:陳雪梅 著
  • 出版時間:2021/1/1
  • ISBN:9787568294621
  • 出 版 社:北京理工大學(xué)出版社
  • 中圖法分類:U463.61 
  • 頁碼:0
  • 紙張:
  • 版次:1
  • 開本:
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智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為一熱門的新興技術(shù),可改善交通安全,提高通行效率。智能網(wǎng)聯(lián)汽車由感知、決策、控制三個大的部分組成。本書重點關(guān)注決策模塊,決策模塊根據(jù)感知模塊提供的信息,確定智能車將要執(zhí)行的動作以及執(zhí)行這個動作時無人車需要形式的軌跡。
本書作者結(jié)合團(tuán)隊的研究成果,系統(tǒng)化地闡述了智能車行為決策研究背景與現(xiàn)狀、仿真建模、數(shù)據(jù)采集與處理,以及具體場景下的種種決策實例展示于分析。作者期望給讀者搭建一個完整的智能車行為決策知識框架,并理解和掌握一些決策的分析實例,在自己的學(xué)習(xí)研究中加以運用和拓展,為智能車的發(fā)展助力。本書共分為6章。第1章介紹了智能車行為決策的發(fā)展背景及現(xiàn)狀,重點分析了國內(nèi)外研究智能車的科研單位和企業(yè)的相關(guān)進(jìn)展。第2章介紹了用于智能車建模的仿真軟件以及對典型城市環(huán)境的模型和仿真平臺搭建。第3章介紹了數(shù)據(jù)采集的三種方法及數(shù)據(jù)采集實例,并簡要介紹數(shù)據(jù)預(yù)處理方法和實例。第4章詳細(xì)介紹了換道場景下利用基于規(guī)則和強化學(xué)習(xí)的方法分析換道行為,并建立換道決策模型。第5章詳細(xì)介紹了基于LSPI方法搭建匯入場景下決策模型的全過程。第6章以城市交叉口場景為例介紹了智能車左轉(zhuǎn)行為決策模型的搭建,主要包含周圍車輛軌跡預(yù)測和基于沖突消解的左轉(zhuǎn)決策過程。
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