本書根據(jù)工業(yè)機器人職業(yè)技能要求，以ABB IRB120型六軸工業(yè)機器人為對象，采用項目式的編寫形式，分9個單元，詳細講解了ABB工業(yè)機器人所涉及的各種操作方法。主要內(nèi)容包括：工業(yè)機器人基礎及安全知識、工業(yè)機器人氣動輔助裝置與電氣裝置、工業(yè)機器人的手動操縱、常用指令與函數(shù)、校準與功能測試、工業(yè)機器人I/O通信、工業(yè)機器人網(wǎng)絡通信、字符串處理函數(shù)、RAPID程序。
本書配有豐富的視頻，掃描二維碼即可觀看。
本書理論深入淺出，層次清晰，適合從事工業(yè)機器人技術、機電一體化技術、電氣自動化技術、數(shù)控設備應用與維護等相關工作的技術人員學習參考，也可作為高職院校相關專業(yè)的教學用書。
張俊，常州劉國鈞高等職業(yè)技術學校，講師，2015年畢業(yè)于南京工業(yè)大學，研究生學歷，碩士。
在教學方面，自2015年以來，本人一直擔任常州劉國鈞高等職業(yè)技術學校工業(yè)機器人相關課程任課教師。2018年，參與了江蘇聯(lián)合職業(yè)技術學院《工業(yè)機器人虛擬仿真》和《工業(yè)機器人安裝與調(diào)試技術技能訓練》兩門課課程標準的開發(fā)。指導學生在全國職業(yè)院校技能大賽“機器人技術應用”賽項獲得一等獎2次，二等獎3次。
在科研方面，參與省級課題1項，主持校級課題1項。發(fā)表了多篇教育教學、專業(yè)相關的論文。
項目1 工業(yè)機器人基礎及安全知識 001
任務1 工業(yè)機器人簡介 002
任務描述
任務實施
1. 工業(yè)機器人分類 002
2. 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成 005
3. 工業(yè)機器人主要性能參數(shù) 005
任務2 工業(yè)機器人典型組件 007
任務描述
任務實施
1. 工業(yè)機器人本體組件簡介 007
2. 諧波減速器 008
3. RV減速器 009
4. 末端執(zhí)行器 010
5. 機器人本體保養(yǎng) 011
任務3 工業(yè)機器人安全知識 011
任務描述
任務實施
工業(yè)機器人安全操作規(guī)范 011
項目2 工業(yè)機器人氣動輔助裝置與電氣裝置 015
任務1 工業(yè)機器人氣動輔助裝置 016
任務描述
知識儲備
1. 氣電轉(zhuǎn)換器與電氣轉(zhuǎn)換器 017
2. 氣動三大件工作原理和性能指標 017
3. 電磁閥的功用、工作原理和連接 019
任務實施
1. 安裝調(diào)節(jié)閥 022
2. 安裝電磁閥 023
任務2 工業(yè)機器人控制柜的認知及安裝 024
任務描述
知識儲備
1. 工業(yè)機器人控制柜結構組成認知 024
2. 工業(yè)機器人常用電氣安裝工具及使用方法 026
任務實施
控制柜的安裝 032
項目3 工業(yè)機器人的手動操縱 037
任務1 示教器基本設定 038
任務描述
知識儲備
1. ABB工業(yè)機器人的基礎安裝與調(diào)試 038
2. 示教器簡介 039
任務實施
1. 設定示教器的顯示語言 042
2. 認識示教器的按鍵 044
3. 設置示教器的增量模式 044
4. 工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復 045
任務2 工業(yè)機器人的手動操縱及TCP設定方法 050
任務描述
知識儲備
1. 手動操縱機器人的運動方式 050
2. 機器人坐標系 050
3. 工具坐標TCP的設定方法 052
任務實施
1. 線性運動的手動操縱 053
2. 關節(jié)運動的手動操縱 055
3. 重定位運動的手動操縱 058
4. 工具坐標的TCP設定 060
項目4 常用指令與函數(shù) 069
任務1 運動指令 070
任務描述
知識儲備
1. 常用運動指令與函數(shù) 070
2. 時間等待指令 073
3. 偏移函數(shù) 073
任務實施
1. 繪制一個長方形 074
2. 繪制一個圓形 078
任務2 工件坐標系的使用 080
任務描述
知識儲備
創(chuàng)建工件坐標系 080
任務實施
繪制兩個全等的長方形 085
任務3 條件判斷指令 092
任務描述
知識儲備
指令介紹 092
任務實施
指令示例 093
任務4 循環(huán)指令 098
任務描述
知識儲備
指令介紹 098
任務實施
指令示例 100
任務5 特殊指令 103
任務描述
知識儲備
1. 調(diào)用例行程序指令 103
2. 跳轉(zhuǎn)指令 105
任務實施
GOTO指令示例 106
項目5 校準與功能測試 109
任務1 工業(yè)機器人本體回零 110
任務描述
知識儲備
1. 工業(yè)機器人運動軸的零點位置信息 110
2. 光電編碼器的工作原理 111
3. 工業(yè)機器人的機械零點位置 114
任務實施
工業(yè)機器人零點校對 114
任務2 工業(yè)機器人的微校 124
任務描述
知識儲備
1. 微校概述 124
2. 執(zhí)行零點微校的條件 125
任務實施
工業(yè)機器人零點微校 125
任務3 工業(yè)機器人服務例行程序 129
任務描述
知識儲備
服務例行程序簡介 129
任務實施
調(diào)用服務例行程序 130
任務4 工業(yè)機器人常見故障處理 134
任務描述
知識儲備
1. 工業(yè)機器人常見硬件故障信息及處理 134
2. 工業(yè)機器人常見軟件故障信息及處理 135
任務實施
故障分析及解決方法 135
任務5 工業(yè)機器人維護 138
任務描述
知識儲備
周期維護 138
項目6 工業(yè)機器人I/O通信 141
任務1 工業(yè)機器人通信模塊及信號的配置 142
任務描述
知識儲備
I/O端口介紹 142
任務實施
1. 標準I/O板配置 143
2. 配置I/O信號 147
任務2 I/O控制指令 150
任務描述
知識儲備
1. Set、Reset指令 150
2. SetGO指令 150
3. PulseDO指令 150
4. 其他I/O指令 150
任務實施
項目7 工業(yè)機器人網(wǎng)絡通信 153
任務1 認識工業(yè)機器人網(wǎng)絡通信 154
任務描述
知識儲備
1. socket通信 154
2. ABB IRB 120機器人網(wǎng)絡接口 155
任務實施
1. 機器人配置 155
2. 程序編寫 158
3. PLC設置 159
4. 運行效果 160
任務2 兩臺機器人的socket通信 160
任務描述
知識儲備
RobotStudio介紹 161
任務實施
1. 創(chuàng)建client端的實例 161
2. server端的實例 162
3. 運行調(diào)試 162
項目8 字符串處理函數(shù) 165
任務1 StrPart字符串處理函數(shù) 166
任務描述
知識儲備
StrPart字符串處理函數(shù)概述 166
任務實施
StrPart字符串處理函數(shù)使用 167
任務2 StrToVal字符串處理函數(shù) 174
任務描述
知識儲備
StrToVal字符串處理函數(shù)概述 174
任務實施
StrToVal字符串處理函數(shù)使用 175
任務3 StrToByte字符串處理函數(shù) 180
任務描述
知識儲備
StrToByte字符串處理函數(shù)概述 180
任務實施
StrToByte字符串處理函數(shù)使用 181
任務4 StrFind字符串處理函數(shù) 188
任務描述
知識儲備
StrFind字符串處理函數(shù)概述 188
任務實施
StrFind字符串處理函數(shù)使用 189
任務5 StrLen字符串處理函數(shù) 194
任務描述
知識儲備
StrLen字符串處理函數(shù)概述 194
任務實施
StrLen字符串處理函數(shù)使用 195
項目9 RAPID 程序 199
任務1 使用RAPID程序 200
任務描述
知識儲備
1. 使用 RAPID 程序步驟 200
2. 運行程序 200
任務實施
RIPID程度操作方法 201
任務2 中斷 216
任務描述
知識儲備
1. 中斷基本介紹 216
2. 中斷常用指令 217
任務實施
1. 示教器操作過程 217
2. 程序代碼 219
參考文獻 220
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