并聯(lián)機器人控制技術及工程項目化案例教程
定 價：49.8 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 卓越工程能力培養(yǎng)與工程教育專業(yè)認證系列規(guī)劃教材（電氣工程及其自動化、自動化專業(yè)）
- 作者：主編 黃家才
- 出版時間：2022/1/1
- ISBN：9787111692805
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：249
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書系統(tǒng)地介紹了并聯(lián)機器人的基本概念、基本理論以及基本控制方法，是編者多年來從事并聯(lián)機器人控制技術教學和科研工作的總結，同時融入了國內(nèi)外科研工作者近年來所取得的新成果。全書共8章，包括緒論、并聯(lián)機器人運動學、并聯(lián)機器人動力學、并聯(lián)機器人運動控制、并聯(lián)機器人力控制、并聯(lián)機器人視覺技術、基于CANopen的并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)、Delta并聯(lián)機器人的開發(fā)及工程應用。書中描述的運動學和動力學均是針對具體的并聯(lián)機器人，即Delta機器人和Stewart機器人，講解了運動學與動力學建模、奇異性分析、工作空間分析、運動規(guī)劃、運動控制與力控制以及視覺定位技術等，并結合程序和案例進行了工程應用介紹。本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨立，讀者可根據(jù)需要選擇相關內(nèi)容來學習。本書兼顧科學性與前瞻性，注重理論與工程案例的結合，通過程序和實例幫助讀者更好地掌握并聯(lián)機器人控制技術。本書可作為高等院校機器人、自動化、機械、智能制造等相關專業(yè)學生的教材，也可作為相關領域工程技術人員與科研工作者的參考書。本書配有電子課件，歡迎選用本書作教材的老師登錄www.cmpedu.com注冊下載，或發(fā)郵件至jinacmp@163.com索取。
前言
第1章緒論
1.1并聯(lián)機器人的定義
1.2并聯(lián)機器人的分類
1.3并聯(lián)機器人的發(fā)展與應用
1.3.1并聯(lián)機器人的發(fā)展
1.3.2并聯(lián)機器人的應用
第2章并聯(lián)機器人運動學
2.1引言
2.2機器人基礎理論
2.2.1位置描述
2.2.2姿態(tài)描述
2.2.3位姿描述
2.3Delta機器人
2.3.1構型介紹
2.3.2自由度分析
2.3.3坐標系建立
2.4Delta機器人位置分析與驗證
2.4.1正運動學求解
2.4.2逆運動學求解
2.4.3Delta機器人位置正逆解程序
2.4.4Delta機器人正逆解算法驗證
2.5奇異位形分析
2.5.1Delta機器人雅可比矩陣
2.5.2Delta機器人奇異位形分析
2.6Delta機器人工作空間分析
2.6.1工作空間類型
2.6.2工作空間求解
2.7Delta機器人運動規(guī)劃
2.7.1典型軌跡
2.7.2路徑規(guī)劃
2.7.3軌跡規(guī)劃
2.7.4并聯(lián)機器人軌跡驗證
2.7.5并聯(lián)機器人運動規(guī)劃
2.8MATLAB環(huán)境下并聯(lián)機器人運動仿真
分析
第3章并聯(lián)機器人動力學
3.1引言
3.2Delta機器人動力學分析
3.2.1虛功原理方法
3.2.2剛體動力學模型
3.3Stewart并聯(lián)機器人動力學分析
3.3.1Stewart構型介紹
3.3.2凱恩方法
3.3.3虛功原理方法
3.3.4牛頓-歐拉方法
3.4實例分析與ADAMS仿真分析
3.4.1Stewart運動模擬平臺
3.4.2微位移并聯(lián)平臺
第4章并聯(lián)機器人運動控制
4.1引言
4.2并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)
4.2.1控制器
4.2.2驅動器
4.2.3傳感器
4.3工作空間運動控制
4.3.1分散PD控制
4.3.2前饋控制
4.3.3基于逆動力學模型控制
4.4魯棒控制和自適應控制
4.4.1基于逆動力學模型的魯棒控制
4.4.2基于逆動力學模型的自適應
控制
4.5關節(jié)空間運動控制
4.5.1分散PD控制
4.5.2前饋控制
4.6MATLAB環(huán)境下并聯(lián)機器人運動控制
仿真分析
4.6.1PID控制方法
4.6.2逆系統(tǒng)控制方法
第5章并聯(lián)機器人力控制
5.1引言
5.2阻抗/導納控制
5.2.1基本概念
5.2.2魯棒性分析
5.2.3阻抗/導納控制仿真
5.3力控制
5.3.1包含位置回路的力控制
5.3.2包含速度回路的力控制
5.3.3力/位置混合控制
第6章并聯(lián)機器人視覺技術
6.1引言
6.2并聯(lián)機器人的視覺系統(tǒng)
6.2.1光學系統(tǒng)
6.2.2圖像采集單元
6.2.3圖像處理單元
6.3視覺系統(tǒng)標定
6.3.1相機成像模型
6.3.2相機標定方法
6.3.3機器人手眼標定
6.4并聯(lián)機器人視覺系統(tǒng)的集成與運用
6.4.1視覺系統(tǒng)平臺搭建
6.4.2系統(tǒng)標定
6.4.3圖像預處理
6.4.4圖像匹配
6.4.5目標物體動態(tài)追蹤
6.4.6重復目標的剔除
第7章基于CANopen的并聯(lián)機器人
控制系統(tǒng)介紹
7.1引言
7.2控制系統(tǒng)組成
7.2.1主站卡
7.2.2驅動器
7.2.3伺服電動機
7.2.4機械本體
7.3CANopen主站卡及通信協(xié)議
7.3.1CANopen模型介紹
7.3.2對象字典
7.3.3CANopen設備子協(xié)議DSP402
7.3.4CANopen主站卡擴展功能函數(shù)
7.4案例流程
7.4.1工程項目建立
7.4.2設備開啟與關閉
7.4.3控制模式配置
7.4.4單電動機運動控制
7.4.5三電動機運動控制
7.4.6并聯(lián)機器人回零與急停
7.4.7并聯(lián)機器人運動控制的實現(xiàn)
第8章Delta并聯(lián)機器人的開發(fā)及
工程應用
8.1引言
8.2Delta并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的設計
8.2.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
8.2.2運動控制器設計
8.2.3人機交互系統(tǒng)
8.2.4傳感系統(tǒng)
8.2.5伺服系統(tǒng)
8.3機器人編程
8.3.1在線編程
8.3.2離線編程
8.3.3機器人編程語言
8.4Delta并聯(lián)機器人運動控制
8.4.1運動控制系統(tǒng)硬件搭建
8.4.2運動控制系統(tǒng)軟件開發(fā)
8.4.3Delta機器人控制程序設計
8.4.4Delta機器人抓放功能設計
參考文獻
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