本書(shū)提出的“機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)”試圖給出機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)發(fā)展的新方向以及運(yùn)動(dòng)學(xué)解題的新范式。
本書(shū)是作者10余年來(lái)有關(guān)機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)方面科研成果的系統(tǒng)總結(jié)。全書(shū)共6章。第1章介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)的發(fā)展歷史、地位及作用，機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)的背景、特點(diǎn)、屬性及其內(nèi)容，本書(shū)的內(nèi)容和結(jié)構(gòu)，以及拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)建模與位置求解的一般解題模式。第2~6章為本書(shū)的核心，分別介紹了基于POC方程和SOC單元的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浞治龅膬?nèi)容與方法、機(jī)構(gòu)拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)建模原理與位置求解方法、影響機(jī)構(gòu)拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)建模與位置求解的10個(gè)因素及相應(yīng)規(guī)律、具有特殊POC的第III類問(wèn)題的拓?fù)涮卣鬟\(yùn)動(dòng)學(xué)建模與符號(hào)式位置正解求解、基于拓?fù)涮卣鞯牟⒙?lián)機(jī)構(gòu)奇異性和工作空間分析方法及其應(yīng)用。其中，第3、4、6章為本書(shū)的創(chuàng)新點(diǎn)，也是特色之所在；第5章為解題應(yīng)用與驗(yàn)證，富含技巧。
本書(shū)可供機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制等領(lǐng)域的研究生、科研人員及工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和參考，也可供高校機(jī)械工程專業(yè)高年級(jí)本科生拓展課外知識(shí)。