前言
第1章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)介紹1

1.1 汽車智能化與網(wǎng)聯(lián)化的定義及標(biāo)準(zhǔn)1
1.1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車基本定義1
1.1.2 無人駕駛汽車智能等級(jí)劃分5
1.1.3 智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的制定7

1.2 我國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)的發(fā)展方向9
1.2.1 汽車智能化9
1.2.2 汽車網(wǎng)聯(lián)化10
1.2.3 汽車共享化15
思考題17
第2章 無人駕駛汽車傳感器技術(shù)18

2.1 常用車載傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用18
2.1.1 車速傳感器18
2.1.2 曲軸位置傳感器19
2.1.3 線性節(jié)氣門位置傳感器20
2.1.4 車身高度傳感器22
2.1.5 進(jìn)氣壓力傳感器22
2.1.6 發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度傳感器23
2.1.7 氧傳感器24
2.1.8 空氣流量傳感器25
2.1.9 MENS慣性傳感器26

2.2 視覺傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用27
2.2.1 視覺傳感器種類27
2.2.2 視覺傳感器的應(yīng)用34
2.2.3 視覺傳感器標(biāo)定39

2.3 聽覺傳感器在無人駕駛汽車中的應(yīng)用46
2.3.1 聲音感知46
2.3.2 音頻識(shí)別48
思考題50
第3章 雷達(dá)傳感器在無人駕駛汽車的應(yīng)用51

3.1 超聲波雷達(dá)51

3.2 毫米波雷達(dá)53
3.2.1 車載毫米波雷達(dá)種類53
3.2.2 車載毫米波雷達(dá)工作原理55
3.2.3 毫米波雷達(dá)校準(zhǔn)與標(biāo)定57

3.3 激光雷達(dá)63
3.3.1 車載激光雷達(dá)應(yīng)用類型63
3.3.2 激光雷達(dá)工作原理66
3.3.3 激光雷達(dá)的標(biāo)定71
3.3.4 激光雷達(dá)在應(yīng)用中的常見問題75
思考題76
第4章 智能汽車駕駛感知與路徑規(guī)劃77

4.1 環(huán)境感知與信息融合77

4.2 深度學(xué)習(xí)算法在圖像處理中的應(yīng)用85
4.2.1 目標(biāo)識(shí)別87
4.2.2 語義分割89
4.2.3 立體視覺與場(chǎng)景流91
4.2.4 視覺里程計(jì)算法93
4.2.5 目標(biāo)跟蹤94

4.3 無人駕駛汽車目標(biāo)檢測(cè)96

4.4 無人駕駛路徑規(guī)劃97
4.4.1 無人駕駛路徑規(guī)劃層97
4.4.2 全局路徑規(guī)劃算法98
4.4.3 局部路徑規(guī)劃算法101
4.4.4 車道級(jí)路徑規(guī)劃103

4.5 智能協(xié)同定位與目標(biāo)跟蹤105
思考題108
第5章 無人駕駛決策與控制109

5.1 汽車駕駛行為預(yù)測(cè)109

5.2 自由度力學(xué)模型112

5.3 車輛橫向與縱向控制115
思考題120
第6章 底盤線控系統(tǒng)121

6.1 線控制動(dòng)系統(tǒng)121
6.1.1 線控制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理121
6.1.2 線控制動(dòng)系統(tǒng)常見故障維修126

6.2 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)129
6.2.1 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理129
6.2.2 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)常見故障維修132

6.3 線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)136
6.3.1 線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理136
6.3.2 線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常見故障維修137

6.4 線控懸架系統(tǒng)138
6.4.1 線控懸架系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理138
6.4.2 汽車主動(dòng)懸架系統(tǒng)常見故障維修140

6.5 基于電動(dòng)汽車的線控底盤技術(shù)應(yīng)用140
思考題142
第7章 汽車導(dǎo)航與高精地圖144

7.1 基于衛(wèi)星定位技術(shù)的導(dǎo)航系統(tǒng)144
7.1.1 汽車導(dǎo)航技術(shù)的類型144
7.1.2 衛(wèi)星通信與定位方法146

7.2 慣性導(dǎo)航定位技術(shù)應(yīng)用149
7.2.1 慣性導(dǎo)航定位的作用與結(jié)構(gòu)組成149
7.2.2 慣往導(dǎo)航系統(tǒng)類型152
7.2.3 卡爾曼濾波器與融合定位技術(shù)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用154
7.2.4 GPS與慣性導(dǎo)航信息融合定位156

7.3 汽車車載導(dǎo)航系統(tǒng)159
7.3.1 車載GPS導(dǎo)航系統(tǒng)作用與結(jié)構(gòu)組成159
7.3.2 汽車導(dǎo)航系統(tǒng)常見故障維修161

7.4 高精度地圖161
7.4.1 高精度地圖的作用與原理162
7.4.2 高精度地圖的采集與生產(chǎn)167
7.4.3 高精度地圖的應(yīng)用170
思考題171
第8章 ADAS技術(shù)與應(yīng)用173

8.1 ADAS技術(shù)簡述173

8.2 預(yù)警類輔助駕駛系統(tǒng)175
8.2.1 預(yù)警類輔助駕駛系統(tǒng)主要功能175
8.2.2 預(yù)警類輔助駕駛系統(tǒng)主要功能應(yīng)用177

8.3 控制類輔助駕駛系統(tǒng)190
8.3.1 控制類輔助駕駛系統(tǒng)主要功能190
8.3.2 控制類輔助駕駛系統(tǒng)主要功能應(yīng)用191
思考題211
第9章 智能座艙與車載計(jì)算平臺(tái)213

9.1 人機(jī)交互213

9.2 抬頭顯示系統(tǒng)217

9.3 智能座椅219

9.4 智能座艙220

9.5 車載計(jì)算平臺(tái)226

9.6 其他智能控制系統(tǒng)231
9.6.1 智能照明系統(tǒng)231
9.6.2 地形管理系統(tǒng)233
9.6.3 胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)234
9.6.4 智能電源管理系統(tǒng)236
9.6.5 防盜系統(tǒng)236
9.6.6 電子制動(dòng)控制系統(tǒng)238
思考題240
第10章 車載嵌入式操作系統(tǒng)應(yīng)用241

10.1 Linux操作系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用241
10.1.1 Linux內(nèi)核及驅(qū)動(dòng)241
10.1.2 Android框架242

10.2 ROS在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用244
10.2.1 ROS技術(shù)架構(gòu)245
10.2.2 ROS在無人車輛上的應(yīng)用248
10.2.3 Rviz 3D圖形可視化工具的應(yīng)用251
思考題252
參考文獻(xiàn)253