第1章 緒論
1．1 機器人學(xué)的起源與發(fā)展
1．2 機器人的特點、結(jié)構(gòu)與分類
1．3 足式機器人介紹
1．4 機器人功能展示

第2章 機器人運動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 坐標變換：坐標系與相對位置
2．2 機器人運動學(xué)
2．3 三連桿機構(gòu)運動學(xué)求解
2．4 運動學(xué)計算尺的使用

第3章 多足機器人運動學(xué)
3．1 多足機器人機構(gòu)特征
3．2 多足機器人的運動學(xué)計算
3．3 擺動腿的運動學(xué)計算與平衡控制
3．4 站立腿的運動學(xué)計算

第4章 機器人動作生成
4．1 機器人規(guī)劃概述
4．2 積木世界的機器人問題
4．3 機器人代碼控制流程介紹
4．4 機器人運動軌跡規(guī)劃
4．5 運動軌跡的實時生成
4．6 運動軌跡計算機生成方法
4．7 軌跡規(guī)劃柔順性

第5章 機器人步態(tài)生成
5．1 雙足機器人靜態(tài)穩(wěn)定性
5．2 雙足機器人步態(tài)生成原理
5．3 機器人姿態(tài)插值
5．4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的運用

第6章 機器人開環(huán)控制
6．1 運動控制概述
6．2 機器人的位置控制
6．3 機器人保護措施
6．4 機器人系統(tǒng)校準
6．5 機器人系統(tǒng)校準與關(guān)節(jié)參數(shù)調(diào)試
6．6 機器人運動控制系統(tǒng)
6．7 機器人蹲起運動控制
6．8 雙足機器人動作規(guī)劃
6．9 機器人重心控制
6．10 機器人舞蹈調(diào)試與控制
6．11 機器人臺階行走調(diào)試
6．12 機器人步態(tài)參數(shù)調(diào)試

第7章 閉環(huán)控制理論
7．1 反饋控制原理
7．2 機器人的力和位置混合控制
7．3 機器人高級控制案例
7．4 機器人足底壓感與運動控制
7．5 陀螺儀與機器人傾角控制
7．6 視覺定位技術(shù)：AprilTag
7．7 視覺定位技術(shù)：SLAM
7．8 移動機器人運動控制

第8章 機器人閉環(huán)控制
8．1 機器人舵機扭矩控制
8．2 雙足機器人斜坡行走控制
8．3 視覺反饋的機器人動作控制
8．4 機器人目標識別
8．5 物體形狀識別與運動控制
8．6 視覺反饋的機器人行走控制
8．7 機器人物體識別與行走控制
8．8 機器人避障

參考文獻