本書共7章, 首先從無人船加性測量噪聲和加性狀態(tài)噪聲具相關(guān)性, 研究了無人船直行狀態(tài)估計(jì)方法以及三自由度狀態(tài)估計(jì)方法; 其次針對無人船參數(shù)的不確定性, 提出了容積平滑變結(jié)構(gòu)濾波方法, 解決了測量隨機(jī)丟失和加性有色噪聲下的無人船非線性狀態(tài)估計(jì)問題; 最后將模型不確定、未知外界環(huán)境干擾、時變側(cè)滑、時變海流、輸入輸出受限等情況考慮到欠驅(qū)動無人船的路徑跟蹤控制中, 研究了無人船的路徑跟蹤魯棒控制問題。