本書針對(duì)不同水下目標(biāo)探測(cè)任務(wù)需求，開展了包括基于靜態(tài)、動(dòng)態(tài)磁探測(cè)平臺(tái)的水下目標(biāo)定位，以及多無人機(jī)協(xié)同的水下目標(biāo)反演技術(shù)的研究。首先，利用磁異常差分信號(hào)能夠有效規(guī)避環(huán)境磁場(chǎng)變化干擾的影響，對(duì)磁異常高階物理量進(jìn)行了特征分析，提出了分別適用于未知磁矩和已知磁矩水下目標(biāo)的磁梯度測(cè)量架構(gòu)和實(shí)時(shí)解析定位方法，有效提高了靜態(tài)平臺(tái)定位準(zhǔn)確度和抗噪性；其次，通過對(duì)動(dòng)態(tài)探測(cè)過程中目標(biāo)高階磁特征量分析，提出基于磁梯度測(cè)量的正交基分解和相關(guān)性檢測(cè)方法，并分析目標(biāo)信號(hào)的頻率特性，通過低通濾波進(jìn)一步提高目標(biāo)信號(hào)的信噪比；再次，研究了不同空間尺度條件下的多磁偶極子磁矩、空間分布對(duì)等效效果的影響即多磁偶極子等效規(guī)律，建立了不同空間尺度條件下的目標(biāo)多磁偶極子最簡(jiǎn)等效模型；最后，設(shè)計(jì)了多通道磁信號(hào)同步采集裝置，提出了基于遺傳算法改進(jìn)的磁梯度測(cè)量系統(tǒng)靜態(tài)補(bǔ)償方法以及基于矢量測(cè)量的動(dòng)態(tài)載體磁補(bǔ)償方法，分別開展了動(dòng)靜態(tài)平臺(tái)下等效磁異常目標(biāo)探測(cè)定位試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了上述算法對(duì)目標(biāo)單點(diǎn)實(shí)時(shí)定位的能力。本書主要章節(jié)包括：緒論、靜態(tài)磁探平臺(tái)無偏單點(diǎn)實(shí)時(shí)定位技術(shù)、動(dòng)態(tài)磁探平臺(tái)目標(biāo)相關(guān)性檢測(cè)實(shí)時(shí)定位技術(shù)等。