本書內(nèi)容主要分為三個(gè)部分。第一部分介紹PID穩(wěn)定集的計(jì)算方法。重點(diǎn)針對(duì)工程中常見的線性時(shí)不變連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)、Ziegler–Nichols系統(tǒng)、線性時(shí)不變離散系統(tǒng)以及結(jié)合頻率響應(yīng)數(shù)據(jù)描述的系統(tǒng)進(jìn)行了深入的闡述。第二部分介紹基于增益和相角裕度的魯棒設(shè)計(jì)方法。分別從連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)、離散時(shí)間系統(tǒng)和多變量系統(tǒng)三個(gè)方面，對(duì)比闡述了PI控制器和PID控制器的分析與設(shè)計(jì)方法。第三部分介紹H∞優(yōu)化PID控制方法。針對(duì)被控對(duì)象不確定時(shí)PID穩(wěn)定控制器的設(shè)計(jì)問題，基于H∞優(yōu)化控制，分別對(duì)連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)和離散時(shí)間系統(tǒng)介紹了PI控制器和PID控制器的分析與設(shè)計(jì)方法。