目 錄
第1章 概述 1
1.1 引言 1
1.2 無(wú)人機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景與發(fā)展歷程 2
1.2.1 無(wú)人機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景 2
1.2.2 無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程 5
1.3 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)概述 6
1.3.1 無(wú)人機(jī)類型 7
1.3.2 無(wú)人機(jī)控制與集群 9
1.3.3 無(wú)人機(jī)通信及其標(biāo)準(zhǔn)化 14
1.3.4 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)與技術(shù) 19
1.4 本書(shū)的主要內(nèi)容 23
本章參考文獻(xiàn) 25
第1篇 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)篇
第2章 無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的基本概念 29
2.1 引言 29
2.2 無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 29
2.2.1 分集技術(shù) 29
2.2.2 復(fù)用技術(shù) 31
2.2.3 雙工技術(shù) 32
2.2.4 信道編/解碼技術(shù) 33
2.3 無(wú)線信道的傳輸損耗與衰落 34
2.3.1 無(wú)線信道傳輸損耗 34
2.3.2 三種主要的快衰落 35
2.4 多址技術(shù) 37
2.4.1 多址技術(shù)的概述 37
2.4.2 正交頻分多址技術(shù) 37
2.4.3 非正交多址接入技術(shù) 40
2.5 多天線技術(shù) 43
2.5.1 多天線技術(shù)的發(fā)展 43
2.5.2 多用戶MIMO 44
2.5.3 Massive MIMO技術(shù) 46
2.6 本章小結(jié) 49
本章參考文獻(xiàn) 50
第3章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的特征 51
3.1 引言 51
3.2 節(jié)點(diǎn)三維運(yùn)動(dòng) 52
3.3 LoS電波傳播 53
3.4 任務(wù)驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò) 54
3.5 周圍環(huán)境陌生 55
3.6 信息處理能力受限 56
3.7 能量供給能力受限 57
3.8 氣象條件的影響 58
3.9 惡意干擾的影響 59
3.10 本章小結(jié) 61
本章參考文獻(xiàn) 61
第4章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的信道模型 64
4.1 引言 64
4.2 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的大尺度衰落模型 64
4.2.1 路徑損耗模型 65
4.2.2 陰影衰落模型 68
4.3 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的快衰落模型 70
4.3.1 萊斯衰落模型 71
4.3.2 Nakagami-m衰落模型 71
4.3.3 色散參數(shù) 71
4.4 3GPP無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的信道建模與測(cè)量 75
4.4.1 LoS概率 75
4.4.2 路徑損耗 77
4.4.3 陰影衰落 77
4.4.4 快衰落 78
4.5 本章小結(jié) 80
本章參考文獻(xiàn) 81
第5章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)性能的理論研究 82
5.1 引言 82
5.2 隨機(jī)幾何理論的基礎(chǔ)知識(shí) 82
5.2.1 空間點(diǎn)過(guò)程 83
5.2.2 隨機(jī)幾何的分析工具 85
5.2.3 隨機(jī)幾何分析常用結(jié)論 86
5.3 隨機(jī)幾何網(wǎng)絡(luò)模型 88
5.4 單層無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)性能的理論研究 89
5.4.1 系統(tǒng)模型 89
5.4.2 覆蓋率 90
5.5 熱點(diǎn)覆蓋場(chǎng)景下無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)性能的理論研究 93
5.5.1 系統(tǒng)模型 93
5.5.2 覆蓋率和頻譜效率性能 94
5.5.3 性能仿真驗(yàn)證 98
5.6 災(zāi)難救援場(chǎng)景的無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)性能的理論研究 99
5.6.1 系統(tǒng)模型 99
5.6.2 覆蓋率和頻譜效率性能 100
5.6.3 性能仿真驗(yàn)證 105
5.7 熱點(diǎn)覆蓋場(chǎng)景的無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)緩存性能的理論研究 106
5.7.1 系統(tǒng)模型 106
5.7.2 緩存策略 108
5.7.3 緩存覆蓋率與平均速率性能 109
5.7.4 性能仿真驗(yàn)證 115
5.8 災(zāi)難救援場(chǎng)景的無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)緩存性能的理論研究 121
5.8.1 系統(tǒng)模型 121
5.8.2 緩存策略 122
5.8.3 卸載率與平均速率性能 123
5.8.4 性能仿真驗(yàn)證 129
5.9 本章小結(jié) 134
本章參考文獻(xiàn) 134
第2篇 無(wú)人機(jī)-蜂窩融合通信網(wǎng)絡(luò)篇
第6章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線資源分配 137
6.1 引言 137
6.2 無(wú)線資源分配研究概述 138
6.2.1 無(wú)線資源管理的優(yōu)化目標(biāo) 138
6.2.2 無(wú)線資源管理的優(yōu)化方法 139
6.3 無(wú)人機(jī)輔助異構(gòu)蜂窩網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線資源分配 140
6.3.1 無(wú)人機(jī)輔助異構(gòu)蜂窩網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)與挑戰(zhàn) 140
6.3.2 UBS前傳鏈路和回傳鏈路的聯(lián)合優(yōu)化 141
6.4 無(wú)人機(jī)輔助NOMA系統(tǒng)的無(wú)線資源分配 146
6.4.1 NOMA的工作原理 146
6.4.2 無(wú)人機(jī)輔助NOMA系統(tǒng)的特點(diǎn)與挑戰(zhàn) 148
6.4.3 無(wú)人機(jī)輔助NOMA系統(tǒng)的無(wú)線資源聯(lián)合優(yōu)化 148

6.5 無(wú)人機(jī)輔助緩存蜂窩網(wǎng)絡(luò)及其資源分配 157
6.5.1 無(wú)人機(jī)輔助緩存蜂窩網(wǎng)絡(luò)概述 157
6.5.2 無(wú)人機(jī)輔助緩存蜂窩網(wǎng)絡(luò)的資源分配 159
6.6 無(wú)人機(jī)毫米波通信波束賦形與資源分配 167
6.6.1 無(wú)人機(jī)毫米波通信的特點(diǎn)與挑戰(zhàn) 167
6.6.2 波束賦形與資源分配設(shè)計(jì) 168
6.7 本章小結(jié) 173
本章參考文獻(xiàn) 174
第7章 無(wú)人機(jī)空地協(xié)作中繼通信 176
7.1 引言 176
7.2 無(wú)人機(jī)空地協(xié)作中繼通信的研究現(xiàn)狀 177
7.3 遠(yuǎn)程應(yīng)急無(wú)人機(jī)中繼系統(tǒng) 179
7.3.1 無(wú)人機(jī)信道模型 179
7.3.2 多中繼接收信噪比 181
7.3.3 最優(yōu)部署位置與飛行高度 182
7.3.4 性能理論分析 185
7.3.5 性能仿真驗(yàn)證 187
7.4 低時(shí)延高可靠的無(wú)人機(jī)中繼系統(tǒng) 189
7.4.1 系統(tǒng)模型 189
7.4.2 無(wú)人機(jī)懸停部署設(shè)計(jì) 191
7.4.3 性能仿真驗(yàn)證 193
7.5 無(wú)人機(jī)中繼系統(tǒng)的飛行軌跡優(yōu)化 195
7.5.1 系統(tǒng)模型 196
7.5.2 軌跡與功率聯(lián)合優(yōu)化 197
7.5.3 性能仿真驗(yàn)證 200
7.6 本章小結(jié) 203
本章參考文獻(xiàn) 203
第8章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的安全傳輸 205
8.1 引言 205
8.2 基于人工噪聲的無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的安全傳輸 206
8.2.1 系統(tǒng)模型 207
8.2.2 安全傳輸方案設(shè)計(jì) 208
8.2.3 性能仿真驗(yàn)證 211
8.3 基于NOMA的無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的安全傳輸 214
8.3.1 系統(tǒng)模型 214
8.3.2 NOMA-UAV網(wǎng)絡(luò)的安全功率分配方案 216
8.3.3 性能仿真驗(yàn)證 219

8.4 無(wú)人機(jī)中繼系統(tǒng)的安全傳輸 221
8.4.1 系統(tǒng)模型 221
8.4.2 無(wú)人機(jī)中繼系統(tǒng)保密速率優(yōu)化方案 224
8.4.4 性能仿真驗(yàn)證 227
8.5 無(wú)人機(jī)中繼輔助隱蔽通信 230
8.5.1 無(wú)人機(jī)中繼通信信道及有限包長(zhǎng)傳輸速率 230
8.5.2 無(wú)人機(jī)有限字長(zhǎng)隱蔽通信設(shè)計(jì) 231
8.5.3 性能仿真驗(yàn)證 235
8.6 本章小結(jié) 236
本章參考文獻(xiàn) 236
第9章 無(wú)人機(jī)的無(wú)線能量傳輸和無(wú)線攜能通信 238
9.1 引言 238
9.2 WPT和SWIPT技術(shù)概述 238
9.2.1 WPT技術(shù)的基本原理 238
9.2.2 SWIPT技術(shù)的基本原理 239
9.3 無(wú)人機(jī)WPT網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化 241
9.3.1 無(wú)人機(jī)WPT網(wǎng)絡(luò)模型 241
9.3.2 飛行軌跡和波束方向圖優(yōu)化算法設(shè)計(jì) 242
9.3.3 性能仿真驗(yàn)證 242
9.4 無(wú)人機(jī)輔助SWIPT網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化 244
9.4.1 無(wú)人機(jī)輔助SWIPT網(wǎng)絡(luò)模型 244
9.4.2 基于用戶動(dòng)態(tài)需求的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì) 246
9.4.3 性能仿真驗(yàn)證 246
9.5 多無(wú)人機(jī)輔助SWIPT網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化 247
9.5.1 多無(wú)人機(jī)輔助SWIPT網(wǎng)絡(luò)模型 247
9.5.2 無(wú)人機(jī)飛行軌跡和資源分配優(yōu)化算法 249
9.5.3 性能仿真驗(yàn)證 249
9.6 本章小結(jié) 250
本章參考文獻(xiàn) 251
第3篇 無(wú)人機(jī)空中通信網(wǎng)絡(luò)篇
第10章 無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)技術(shù) 253
10.1 引言 253
10.2 無(wú)人機(jī)頻譜管理 254
10.2.1 無(wú)人機(jī)頻譜的挑戰(zhàn) 254
10.2.2 動(dòng)態(tài)頻譜管理系統(tǒng) 255
10.2.3 與頻譜相關(guān)的關(guān)鍵技術(shù) 255

10.3 多路訪問(wèn)控制協(xié)議 257
10.3.1 多路訪問(wèn)控制協(xié)議概述 257
10.3.2 多路訪問(wèn)控制協(xié)議分類與研究現(xiàn)狀 258
10.4 拓?fù)浼肮β使芾?259
10.4.1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 259
10.4.2 功率控制技術(shù) 261
10.4.3 拓?fù)淇刂萍夹g(shù) 262
10.5 路由協(xié)議 263
10.5.1 主動(dòng)協(xié)議 264
10.5.2 被動(dòng)協(xié)議 264
10.5.3 混合協(xié)議 265
10.6 本章小結(jié) 266
本章參考文獻(xiàn) 266
第11章 無(wú)人機(jī)集群 270
11.1 引言 270
11.2 無(wú)人機(jī)集群的路徑規(guī)劃 271
11.2.1 A*算法 271
11.2.2 人工勢(shì)場(chǎng)法 272
11.2.3 蟻群算法 275
11.2.4 粒子群算法 276
11.2.5 遺傳算法 278
11.3 無(wú)人機(jī)集群的抗干擾技術(shù) 280
11.3.1 頻域抗干擾技術(shù) 280
11.3.2 功率域抗干擾技術(shù) 281
11.4 無(wú)人機(jī)集群的路由及拓?fù)涔芾?281
11.4.1 分簇結(jié)構(gòu) 281
11.4.2 分簇算法 282
11.4.3 分簇路由 284
11.5 無(wú)人機(jī)集群控制 284
11.5.1 集中式控制 286
11.5.2 分布式控制 286
11.6 無(wú)人機(jī)集群智能 287
11.6.1 無(wú)人機(jī)集群智能簡(jiǎn)介 287
11.6.2 無(wú)人機(jī)集群智能在任務(wù)規(guī)劃中的應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展 287
11.6.3 無(wú)人機(jī)集群智能在信息交互中的應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展 288
11.7 本章小結(jié) 288
本章參考文獻(xiàn) 289

第12章 空-X一體化網(wǎng)絡(luò) 294
12.1 引言 294
12.2 空地一體化網(wǎng)絡(luò) 295
12.2.1 空地一體化網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)狀 295
12.2.2 空地一體化網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu) 297
12.2.3 空地一體化網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用 298
12.2.4 空地一體化網(wǎng)絡(luò)的部署挑戰(zhàn) 300
12.3 空天一體化網(wǎng)絡(luò) 301
12.3.1 空天一體化網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)狀 301
12.3.2 空天一體化網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu) 303
12.3.3 空天一體化網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用 304
12.3.4 空天一體化網(wǎng)絡(luò)的部署挑戰(zhàn) 305
12.4 空海一體化網(wǎng)絡(luò) 305
12.4.1 空海一體化網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)狀 305
12.4.2 空海一體化網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu) 307
12.4.3 空海一體化網(wǎng)絡(luò)的部署挑戰(zhàn) 308
12.5 空天地海一體化網(wǎng)絡(luò) 308
12.5.1 空天地海一體化網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)狀 308
12.5.2 空天地海一體化網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù) 310
12.5.3 空天地海一體化網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用 311
12.5.4 空天地海一體化網(wǎng)絡(luò)的部署挑戰(zhàn) 311
12.6 本章小結(jié) 312
本章參考文獻(xiàn) 312