第1章 中厚板機器人焊接綜述
1.1 坡口特征識別技術(shù)
1.2 焊縫填充規(guī)律
1.3 焊縫成形尺寸控制技術(shù)
1.4 機器人焊接離線編程技術(shù)
第2章 焊接機器人運動學(xué)基礎(chǔ)
2.1 機器人空間坐標系描述
2.2 機器人D-H坐標系建立
2.2.1 機器人連桿參數(shù)解析
2.2.2 機器人各連桿之間的D-H變換
2.3 建立機器人運動學(xué)方程
2.3.1 機器人運動學(xué)方程
2.3.2 機器人運動學(xué)逆解
2.4 焊縫特征坐標系與工作坐標系轉(zhuǎn)換
2.4.1 建立焊縫特征坐標系
2.4.2 焊縫特征坐標系與工作坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣
2.4.3 焊槍位姿變換
2.5 歐拉角與四元數(shù)在ABB機器人中的應(yīng)用
2.5.1 歐拉角變換焊槍位置
2.5.2 四元數(shù)變換焊槍姿態(tài)
2.5.3 歐拉角與四元數(shù)變換焊槍姿態(tài)程序流程
第3章 基于激光視覺的坡口特征識別
3.1 激光視覺傳感器平臺搭建
3.1.1 激光視覺傳感器安裝圖與工作流程
3.1.2 系統(tǒng)主要部件選型
3.1.3 系統(tǒng)參數(shù)配置
3.2 激光視覺傳感器標定
3.2.1 激光視覺傳感系統(tǒng)原理
3.2.2 機器人坐標系與坐標變換
3.2.3 機器人焊槍標定
3.2.4 激光視覺傳感器TCP的標定
3.2.5 建立仿真系統(tǒng)
3.3 坡口特征識別
3.3.1 激光傳感器檢測原理
3.3.2 圖像處理
3.3.3 坡口特征提取
3.3.4 坡口檢測
第4章 焊接工藝規(guī)劃
4.1 焊道截面積與焊接參數(shù)的關(guān)系
4.1.1 焊道截面積與焊接參數(shù)的函數(shù)關(guān)系式
4.1.2 焊道幾何參數(shù)測量方法
4.1.3 焊道截面積算法驗證
4.2 焊接工藝參數(shù)對焊道成形的影響
4.2.1 干伸長度對焊道成形的影響
4.2.2 焊接電流對焊道成形的影響
4.2.3 焊接速度對焊道成形的影響
4.3 焊槍擺動對焊道成形的影響
4.3.1 擺動模式對焊道成形的影響
4.3.2 擺幅對焊道成形的影響
4.4 多層多道焊路徑規(guī)劃
4.5 坡口截面規(guī)劃
4.5.1 等高型
4.5.2 等截面積型
4.5.3 焊縫截面中焊槍位姿的確定
4.5.4 多層多道焊路徑規(guī)劃實現(xiàn)
4.5.5 焊接順序規(guī)劃
4.5.6 坡口截面積規(guī)劃實驗分析
4.6 中厚板焊縫填充規(guī)律
4.6.1 坡口填充量與焊接參數(shù)的關(guān)系
4.6.2 焊縫截面積與焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫的建立
4.6.3 焊縫填充實驗分析
4.7 焊縫成形尺寸控制與實驗分析
4.7.1 焊縫成形尺寸預(yù)測模型的建立
4.7.2 焊縫成形尺寸控制
4.7.3 實驗分析
第5章 弧焊機器人離線編程技術(shù)
5.1 RobotStudio二次開發(fā)
5.1.1 RobotStudio API對象
5.1.2 RobotStudio開發(fā)工具
5.2 主要功能模塊
5.3 智能工藝模塊
5.3.1 激光視覺檢測
5.3.2 焊接工藝參數(shù)規(guī)劃
5.3.3 通信模塊
第6章 裝載機大梁焊接機器人離線編程
6.1 裝載機大梁焊接工藝分析
6.2 離線編程軟件在大梁焊接中的應(yīng)用
6.2.1 建立裝載機大梁仿真工作站
6.2.2 軌跡調(diào)試
6.2.3 激光檢測
6.2.4 多層多道焊工藝規(guī)劃
6.2.5 大梁焊接生產(chǎn)應(yīng)用
第7章 挖掘機X架焊接機器人離線編程
7.1 挖掘機X架工件標定與路徑規(guī)劃方法
7.1.1 工件標定
7.1.2 路徑標定
7.2 X架焊縫類型標定
7.2.1 X架焊縫類型標定分類
7.2.2 板筋標定
7.2.3 X架總體標定
7.3 X架路徑順序規(guī)劃
7.3.1 焊接軌跡與過渡軌跡
7.3.2 X架板筋路徑規(guī)劃
7.3.3 X架圓形支架路徑規(guī)劃
7.3.4 X架總體焊接順序規(guī)劃
7.4 X架焊接離線編程
7.4.1 建立仿真工作站
7.4.2 X架基準路徑的生成
7.4.3 離線編程模塊
7.4.4 X架焊接仿真與生產(chǎn)應(yīng)用
第8章 基于激光視覺傳感的焊后檢測技術(shù)
8.1 焊縫表面質(zhì)量要求
8.2 特征缺陷點的提取
8.3 焊縫參數(shù)的計算
8.3.1 焊縫寬度的計算
8.3.2 焊縫凹度和凸度計算
8.3.3 錯配的計算
8.4 焊縫質(zhì)量檢測評估實驗
第9章 中厚板焊接專家系統(tǒng)及其應(yīng)用
9.1 知識庫設(shè)計
9.1.1 基于XML的面向?qū)ο笾�識表示
9.1.2 知識存儲
9.1.3 知識檢索
9.1.4 知識庫的更新
9.2 專家系統(tǒng)推理實現(xiàn)
9.2.1 基于事例的推理
9.2.2 基于規(guī)則的推理
9.3 中厚板焊接專家系統(tǒng)功能模塊
9.3.1 中厚板焊接知識庫
9.3.2 中厚板焊縫填充控制模塊
9.3.3 中厚板焊縫成形尺寸控制模塊
9.4 專家系統(tǒng)在汽車后橋焊接中的應(yīng)用
9.4.1 汽車后橋機器人自動焊接
9.4.2 汽車后橋傳統(tǒng)焊接易產(chǎn)生的缺陷
9.4.3 專家系統(tǒng)在汽車后橋焊接中的應(yīng)用實例
參考文獻