本書以ABB工業(yè)機器人為載體，內(nèi)容包括初步認識工業(yè)機器人、工業(yè)機器人手動操作、ABB工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)、ABB工業(yè)機器人通信、ABB工業(yè)機器人在線程序編寫等5個項目。每個項目都包含了項目引入、技能證書技能要求、思政案例、素質(zhì)要求、若干學習任務、課后習題和項目實施記錄。每個任務包括任務單、知識點、評價與反饋共三個環(huán)節(jié)，從實用角度出發(fā)，通過項目化、任務化形式整理教學內(nèi)容，使學生在實際應用中學會工業(yè)機器人的基本知識和編程、操作應用技能。
韋光茂，高級工程師，廣西物流職業(yè)技術學院黨委書記。兩次榮獲廣西職業(yè)院校信息化教學大賽二、三等獎，三次榮獲廣西現(xiàn)代物流集團有限公司"優(yōu)秀員工”稱號,八次榮獲廣西物資學校"優(yōu)秀管理工作者”稱號。在專業(yè)研究中也能起到骨干帶頭作用。主持區(qū)級重點立項課題1項（已結題），參與研究課題7項（重大招標課題1項、區(qū)重點課題2項、區(qū)級普通課題4項）均已結題，其中一項課題還獲得區(qū)級教學成果獎三等獎。
項目 1 初步認識工業(yè)機器人 ......................................................................... 1
任務1.1 工業(yè)機器人的簡介 ........................................................................................ 3
1.1.1 工業(yè)機器人的定義 ..................................................................................... 4
1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展 ..................................................................................... 5
1.1.3 工業(yè)機器人的分類 ..................................................................................... 6
1.1.4 ABB工業(yè)機器人的型號 ............................................................................. 9
1.1.5 工業(yè)機器人的典型應用 ........................................................................... 10
任務1.2 工業(yè)機器人的安全注意事項 ...................................................................... 17
1.2.1 工業(yè)機器人的學習要求 ........................................................................... 19
1.2.2 常用的安全護具 ....................................................................................... 19
1.2.3 緊急停止按鈕 ........................................................................................... 20
1.2.4 工業(yè)機器人開機和關機 ........................................................................... 21
任務1.3 工業(yè)機器人的基本組成 .............................................................................. 26
1.3.1 工業(yè)機器人本體 ....................................................................................... 28
1.3.2 控制柜 ....................................................................................................... 29
1.3.3 示教器 ....................................................................................................... 30
1.3.4 連接電纜 ................................................................................................... 31
項目 2 工業(yè)機器人手動操作 ....................................................................... 40
任務2.1 ABB工業(yè)機器人示教器介紹 ...................................................................... 41
2.1.1 設定示教器的顯示語言 ........................................................................... 43
2.1.2 設定機器人系統(tǒng)的時間 ........................................................................... 44
2.1.3 機器人數(shù)據(jù)備份 ....................................................................................... 45
任務2.2 工業(yè)機器人坐標系 ...................................................................................... 51
2.2.1 工業(yè)機器人基坐標系 ............................................................................... 53
2.2.2 工業(yè)機器人大地坐標系 ........................................................................... 53
2.2.3 工業(yè)機器人工件坐標系 ........................................................................... 54
2.2.4 工業(yè)機器人工具坐標系 ........................................................................... 55
任務2.3 機器人關節(jié)運動操作 .................................................................................. 59
任務2.4 機器人線性運動操作 .................................................................................. 64
任務2.5 工業(yè)機器人重定位運動操作 ...................................................................... 69
項目 3 ABB 工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù) ............................................................... 77
任務3.1 程序數(shù)據(jù)介紹 ............................................................................................ 78
3.1.1 程序數(shù)據(jù) ................................................................................................... 79
3.1.2 程序數(shù)據(jù)的存儲類型 ............................................................................... 82
3.1.3 常用程序數(shù)據(jù)說明 ................................................................................... 83
任務3.2 工業(yè)機器人工具坐標系的設置 .................................................................. 88
任務3.3 工業(yè)機器人用工件標系設置 .................................................................... 100
項目 4 ABB 工業(yè)機器人通信 .....................................................................113
任務4.1 ABB標準I/O板卡——DSQC651配置 ...................................................... 114
4.1.1 ABB工業(yè)機器人I/O通信種類 ............................................................... 115
4.1.2 DSQC651配置 ........................................................................................ 118
任務4.2 ABB工業(yè)機器人與PLC通信 .................................................................... 141
4.2.1 Profibus 適配器的連接 ......................................................................... 142
4.2.2 Profinet 適配器的連接 .......................................................................... 146
項目 5 ABB 工業(yè)機器人在線程序編寫 ...................................................... 155
任務5.1 工業(yè)機器人運動軌跡 ................................................................................ 156
5.1.1 認識任務、程序模塊和例行程序 ......................................................... 157
5.1.2 常用運動指令 ......................................................................................... 162
任務5.2 建立程序的基本流程 ................................................................................ 179
附錄-ABB 工業(yè)機器人指令說明................................................................... 202
一、程序執(zhí)行的控制 ......................................................................................... 202
二、變量指令 ..................................................................................................... 203
三、運動設定 ..................................................................................................... 204
四、運動控制 ..................................................................................................... 206
五、輸入/輸出信號處理 .................................................................................... 209
六、通信功能 ..................................................................................................... 210
七、中斷程序 ..................................................................................................... 212
八、系統(tǒng)相關的指令 ......................................................................................... 212
九、數(shù)學運算 ..................................................................................................... 213
參考文獻 ..................................................................................................... 214
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