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本書根據當前高職院校的教學需要而精心編排，共有七個項目，包括工業(yè)機器人應用編程認知、工業(yè)機器人基本認知、工業(yè)機器人編程基礎工作站、工業(yè)機器人仿真加工工作站、工業(yè)機器人裝配工作站、工業(yè)機器人激光雕刻工作站、工業(yè)機器人搬運碼垛工作站。本書主要每個項目內容包括證書技能要求、項目引入和項目拓展。全書7個項目共包含26個任務，各任務主要包括任務引入、知識目標、能力目標、素養(yǎng)目標、知識準備、任務實施，工單式任務評價，思考與習題，探索空間9個部分。本書可作為高職院校工業(yè)機器人技術專業(yè)，機電一體化專業(yè)，自動化專業(yè)工業(yè)機器人離線編程課程教材。

隨著智能制造的政策推動，工業(yè)機器人領域也得以迅速發(fā)展。為培養(yǎng)工業(yè)機器人應用編程方向的高素質技能人才，我們依據《國家職業(yè)教育改革實施方案》，融合工業(yè)機器人應用編程1 X職業(yè)技能等級考核內容，從崗課賽證綜合育人的目標出發(fā)，以典型工程應用案例為主線安排項目及任務，讓讀者在工作任務的驅動下完成具體的項目，通過項目式學習提高讀者解決實際問題的能力。我們在總結長期的教學經驗和工程實踐的基礎上，共同編寫了這本新形態(tài)教材，力爭使讀者對工業(yè)機器人編程技術產生濃厚的興趣，并能根據此書輕松學到各種技巧。本書根據當前職業(yè)院校的教學需要精心編排，共有七個項目，共包含二十六個任務，遵循任務驅動、項目導向的能力發(fā)展過程，按照由基礎入門工程到復雜的應用工程設置一系列學習單元，嵌入職業(yè)素養(yǎng)教育，在完成項目任務的過程中為學生提供專業(yè)理論知識和職業(yè)核心技能，成為發(fā)展綜合職業(yè)能力的學習載體。各任務主要包括知識目標、能力目標、素養(yǎng)目標、知識準備、任務實施、任務評價、思考與練習、探索故事8個部分，既可以訓練學生的工程能力，又可以使學生在學習的過程中根據自身的需求進行專業(yè)應用拓展，激發(fā)學生的創(chuàng)新應用潛力。本書以黨的二十大精神為指引，通過工業(yè)機器人技術專業(yè)知識和技能的傳授，協助培養(yǎng)國家所需的技能人才，堅持精和管用原則，以精神感召為目的，結合新時代的工匠精神和扎實奮進的科學精神，激發(fā)讀者奮發(fā)圖強的學習熱情，使讀者不斷增強中國特色社會主義自信，為讀者成長提供正確的價值導航。作為工業(yè)機器人技術專業(yè)核心課程配套教材，本書配有教學視頻、微課、PPT、習題集、仿真素材、高清實物圖片等豐富的學習資源，為讀者提供了自主學習的基礎條件，能夠有效輔助讀者自主學習。讀者在學習的過程中可登錄本書配套數字化課程網站http: //www. icve.com.cn ( 國家職業(yè)教育專業(yè)教學資源庫網站)獲取數字化學習資源。本書適合作為中、高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術專業(yè)以及裝備制造類、自動化類相關專業(yè)的教材，也可作為工業(yè)機器人應用編程相關工程技術人員的參考資料。本書由天津工業(yè)職業(yè)技術學院曹雪姣、侯婭品，天津輕工職業(yè)技術學院于玲任主編；天津工業(yè)職業(yè)技術學院史喆瓊、天津交通職業(yè)學院岳剛、天津工業(yè)職業(yè)技術學院謝金濤任副主編。參加編寫的還有鄭州理工職業(yè)學院趙瑞芹、中山火炬職業(yè)技術學院李慶達、永州職業(yè)技術學院崔亞飛和肯拓（天津）工業(yè)自動化技術有限公司平樂民。具體編寫分工如下：項目一、三由曹雪姣、于玲編寫，項目二由史喆瓊、李慶達編寫；項目四由謝金濤、崔亞飛編寫，項目五、六由侯婭品、岳剛編寫；項目七由曹雪姣、趙瑞芹、侯婭品編寫；任務工單由曹雪姣、侯婭品、平樂民編寫。全書由曹雪姣統稿，由天津工業(yè)職業(yè)技術學院李梅紅、沈曉斌主審。由于技術發(fā)展日新月異，加之編者水平有限，書中疏漏在所難免。對于書中不妥之處，懇請廣大讀者批評指正。編者2022年8月

篇基礎認知篇

項目一工業(yè)機器人應用編程認知2

任務1.1工業(yè)機器人編程初識2

1.1.1工業(yè)機器人編程方法3

1.1.2主流編程技術的特點6

1.1.3編程技術的發(fā)展趨勢7

任務1.2離線編程軟件認知10

1.2.1離線編程系統的構成11

1.2.2國外離線編程軟件13

1.2.3國內離線編程軟件19

任務1.3ABB編程軟件的安裝與授權24

1.3.1RobotStutio軟件的安裝25

1.3.2RobotStutio軟件的授權27

1.3.3RobotStutio軟件的界面初識29

項目二工業(yè)機器人基本認知35

任務2.1工業(yè)機器人概述35

2.1.1工業(yè)機器人的基本概念36

2.1.2工業(yè)機器人的技術參數37

2.1.3工業(yè)機器人的組成及分類39

2.1.4工業(yè)機器人的發(fā)展及方向43

任務2.2ABB機器人簡介47

2.2.1ABB機器人的本體48

2.2.2ABB機器人的控制柜50

2.2.3ABB機器人的示教器53

任務2.3工業(yè)機器人安全與應用60

2.3.1工業(yè)機器人的安全事項61

2.3.2工業(yè)機器人的維護保養(yǎng)63

2.3.3工業(yè)機器人的應用領域67

第二篇能力進階篇

項目三工業(yè)機器人編程基礎工作站78

任務3.1構建基礎工作站78

3.1.1建立工業(yè)機器人工作站79

3.1.2配置DSQC651板卡83

任務3.2工業(yè)機器人的程序數據94

3.2.1認識程序數據94

3.2.2設定關鍵程序數據97

任務3.3RAPID程序的建立116

3.3.1RAPID程序結構117

3.3.2建立RAPID程序117

任務3.4運動控制指令編程122

3.4.1編寫基本運動指令122

3.4.2RAPID程序調試與運行128

任務3.5邏輯功能控制指令編程132

3.5.1編寫賦值指令132

3.5.2編寫條件邏輯判斷指令134

項目四工業(yè)機器人仿真加工工作站141

任務4.1創(chuàng)建仿真工作站141

4.1.1導入模型及工具142

4.1.2搭建仿真模型場景145

4.1.3建立工業(yè)機器人系統148

任務4.2手動操作工業(yè)機器人153

4.2.1系統手動操作153

4.2.2虛擬示教器手動操作156

任務4.3編寫軌跡程序164

4.3.1創(chuàng)建工件坐標系165

4.3.2創(chuàng)建軌跡程序166

任務4.4調試仿真工作站172

4.4.1仿真運行軌跡172

4.4.2仿真視頻錄制175

第三篇綜合實戰(zhàn)篇

項目五工業(yè)機器人裝配工作站182

任務5.1創(chuàng)建工作站的裝配工件182

5.1.1建模功能的應用182

5.1.2測量功能的應用189

5.1.3建立裝配工件模型190

任務5.2創(chuàng)建機器人用工具195

5.2.1建立夾爪模型196

5.2.2建立夾爪的機械裝置199

任務5.3配置工具事件管理器204

5.3.1建立系統I/O信號205

5.3.2配置工具的事件管理器210

任務5.4裝配工作站的編程與仿真運行217

5.4.1常用信號控制指令217

5.4.2裝配工作站的編程220

5.4.3裝配工作站的仿真運行227

任務5.5創(chuàng)建自定義的機器人工具231

5.5.1設定工具的本地原點232

5.5.2創(chuàng)建工具坐標系框架236

5.5.3創(chuàng)建外部工具239

項目六工業(yè)機器人激光雕刻工作站244

任務6.1創(chuàng)建工作站的離線軌跡244

6.1.1創(chuàng)建機器人激光雕刻曲線247

6.1.2生成激光雕刻離線路徑251

任務6.2調整工作站的離線程序257

6.2.1調整目標點與軸參數配置257

6.2.2完善離線程序262

任務6.3驗證機器人軌跡270

6.3.1機器人碰撞監(jiān)控功能270

6.3.2機器人TCP跟蹤功能273

任務6.4在線調試運行工作站277

6.4.1RobotStudio與機器人連接并獲取權限278

6.4.2在線編輯RAPID程序282

6.4.3在線監(jiān)控機器人和示教器狀態(tài)285

6.4.4在線傳送文件286

項目七工業(yè)機器人搬運碼垛工作站292

任務7.1搬運碼垛系統應用知識292

7.1.1初識搬運碼垛機器人293

7.1.2建立搬運碼垛工作站294

7.1.3編寫碼垛常用指令297

7.1.4創(chuàng)建工具數據301

任務7.2創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈304

7.2.1設定輸送鏈的基礎組件305

7.2.2創(chuàng)建輸送鏈的屬性與信號312

7.2.3仿真運行輸送鏈316

任務7.3創(chuàng)建動態(tài)夾具321

7.3.1設定夾具的基礎組件322

7.3.2創(chuàng)建夾具的屬性與信號330

7.3.3仿真運行夾具333

任務7.4碼垛工作站的程序編制和調試339

7.4.1編制工作站的程序339

7.4.2調試工作站的運行348

參考文獻355

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