本書介紹了管與管板焊接的相關(guān)技術(shù)，提出了一種軌道機(jī)器人焊接系統(tǒng)，介紹了視覺輔助手眼標(biāo)定的原理和步驟，分析了焊接前為機(jī)器視覺提取管中心提供定位的方法，并描述了焊接中的弧長控制方法等。全書共分為六章，第一章、管板焊接從自動化到數(shù)字化的發(fā)展；第二章、基于坐標(biāo)變換和模板匹配的管板焊接機(jī)器人自主定位方法；第三章、跨線激光輔助機(jī)器視覺在管板焊接中的應(yīng)用；第四章、基于電弧電壓傳感的焊接機(jī)器人圓縫電弧長度控制；第五章、多傳感器管板TIG焊接機(jī)器人焊縫自動跟蹤；第六章、厚板超窄間隙中的一種觸覺焊縫跟蹤方法。