目錄
第1章自動(dòng)控制系統(tǒng)認(rèn)知1
1.1引言1
1.2簡易磁懸浮系統(tǒng)2
1.2.1磁懸浮系統(tǒng)的組成
1.2.2磁懸浮系統(tǒng)的工作原理2
1.3直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)3
1.3.1直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的組成3
1.3.2直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理4
1.4工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)4
14.1工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的組成4
1.4.2工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的工作原理4
1.5三自由度數(shù)控平臺(tái)5
1.5.l三自由度數(shù)控平臺(tái)的組成5
1.5.2三自由度數(shù)控平臺(tái)的工作原理6
1.6球桿系統(tǒng)7
1.6.1球桿系統(tǒng)的組或8
1.6.2球桿系統(tǒng)的工作原理8
1.7平面倒立擺系統(tǒng)8
1.7.1平面倒立擺系統(tǒng)的組成8
1.7.2平面倒立擺系統(tǒng)的工作原理9
1.8基于視覺的自動(dòng)分揀系統(tǒng)9
1.8.1系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成9
1.8.2系統(tǒng)的工作原理10
1.9虛擬實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)MATLAB/Simulink12
1.9.1MATLAB的操作界面2
1.9.2MATLAB的幫助界面13
1.9.3MATLAB定義的常用特殊變量13
1.9.4MAILAB操作的注意事項(xiàng)13
1.9.5Simulink簡介14
1.10思考題15
第2章自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述16
2.1引言16
2.2工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)建模16
2.3球-桿系統(tǒng)建模19
2.3.1控制對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程19
2.3.2電氣模型20
2.4簡易磁懸浮系統(tǒng)建模21
2.4.1控制對(duì)象的動(dòng)力學(xué)方程21
2.4.2系統(tǒng)的電磁力模型22
2.4.3電磁鐵中控制電壓和電流的模型23
2.4.4功率放大器模型24
2.4.5系統(tǒng)平衡的邊界條件24
2.4.6系統(tǒng)方程的播述24
2.5虛擬實(shí)驗(yàn)/機(jī)械工程控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型25
2.5.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?5
2.5.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容23
2.6思考題27
第3章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析方法28
3.1引言28
3.2典型環(huán)節(jié)的時(shí)域響應(yīng)28
3.2.1比例環(huán)節(jié)(P)28
3.2.2積分環(huán)節(jié)(T)31
3.2.3比例積分環(huán)節(jié)(PI)33
3.2.4比例微分環(huán)節(jié)(PD)35
3.2.5比例積分微分環(huán)節(jié)(PID)37
3.2.6典型一階系統(tǒng)(慣性環(huán)節(jié))40
3.2.7典型二階系統(tǒng)(振蕩環(huán)節(jié))42
3.2.8典型三階系統(tǒng)45
3.3工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的時(shí)域分析48
3.3.1工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)48
3.3.2工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)49
3.3.3工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的斜坡響應(yīng)50
3.4虛擬實(shí)驗(yàn)/機(jī)械工程控制系統(tǒng)的時(shí)域分析51
3.4.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1
3.4.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容51
3.5思考題55
第4章線性系統(tǒng)的頻域分析方法56
4.1引言56
4.2模擬電路的Bode圖測量實(shí)驗(yàn)56
4.3工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的正弦信號(hào)響應(yīng)60
4.4虛擬實(shí)驗(yàn)/機(jī)械工程控制系統(tǒng)的頻域分析62
4.4.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?2
4.4.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容62
4.5思考題66
第5章線性系統(tǒng)的根軌跡分析方法67
5.1引言67
5.2線性系統(tǒng)的根軌跡分析70
5.3虛擬實(shí)驗(yàn)/機(jī)械工程控制系統(tǒng)的根軌跡分析70
5.3.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?0
5.3.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容70
5.4思考題74
第6章控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)76
6.1引言76
6.2溫度閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)76
6.2.1模擬PID濕度閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖78
6.2.2控制系統(tǒng)的模擬電路圖78
6.2.3實(shí)驗(yàn)步驟79
6.3球-桿系統(tǒng)的PID控制實(shí)驗(yàn)81
6.3.1概述81
6.3.2球-桿系統(tǒng)的Р控制實(shí)驗(yàn)85
6.3.3球-桿系統(tǒng)的PD控制實(shí)驗(yàn)86
6.3.4球-桿系統(tǒng)的PID控制實(shí)驗(yàn)87
6.4球-桿系統(tǒng)的根軌跡控制實(shí)驗(yàn)88
6.4.1球-桿系統(tǒng)的根軌跡繪制88
6.4.2根軌跡校正89
6.4.3根軌跡校正實(shí)驗(yàn)92
6.5工作臺(tái)位置的PID控制實(shí)驗(yàn)93
6.6虛擬實(shí)驗(yàn)/機(jī)械工程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正94
6.6.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?4
6.6.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容94
6.7思考題109
第7章機(jī)器視覺實(shí)驗(yàn)110
7.1引言110
7.2基于可變形定位技術(shù)在線包裝檢測110
7.2.1應(yīng)用簡介110
7.2.2實(shí)驗(yàn)原理110
7.2.3算法邏輯流程圖112
7.2.4軟硬件操作步驟112
7.3在線劃痕檢測125
7.3.1應(yīng)用簡介125
7.3.2實(shí)驗(yàn)原理129
7.3.3―算法逆輯流程圖128
7.3.4軟硬件操作步驟128
7.4在線印刷缺陷檢測134
7.4.1應(yīng)用簡介134
7.4.2實(shí)驗(yàn)原理134
7.4.3算法邏輯流程圖137
7.4.4軟硬件操作步驟137
7.5二維碼識(shí)別143
7.5.1應(yīng)用簡介143
7.5.2實(shí)驗(yàn)原理143
7.5.3算法邏輯流程圖146
7.5.4軟硬件操作146
參考文獻(xiàn)148
附錄—149
附錄二149