本書主要圍繞腦卒中后上肢偏癱運(yùn)動功能的恢復(fù)問題，研究如何利用五自由度(以下簡稱5-DOF)上肢康復(fù)機(jī)器人建立上肢智能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，為上肢偏癱康復(fù)開辟新的技術(shù)途徑。本書以臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)和控制理論為基礎(chǔ)，將機(jī)器人與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)相結(jié)合、將運(yùn)動訓(xùn)練與心理訓(xùn)練相結(jié)合，主要解決：數(shù)學(xué)模型的建立、優(yōu)化控制功能、人體上肢運(yùn)動意圖檢測、姿態(tài)矯正、康復(fù)機(jī)器人輔助力度的調(diào)節(jié)、參考運(yùn)動軌跡獲取以及康復(fù)評估等關(guān)鍵技術(shù)問題，最終形成一種輔助或替代康復(fù)醫(yī)師完成患肢康復(fù)訓(xùn)練及評價的特種機(jī)器人系統(tǒng)。

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