目錄
“新一代人工智能理論、技術(shù)及應(yīng)用叢書(shū)”序
前言
第1章 緒論 1
1.1 群體協(xié)同 1
1.2 群體機(jī)器人的定義和特征 4
1.2.1 群體機(jī)器人的定義 4
1.2.2 生物群體的特性 5
1.2.3 群體機(jī)器人的特征 6
1.3 本書(shū)的組織結(jié)構(gòu) 12
參考文獻(xiàn) 13
第2章 群體機(jī)器人研究發(fā)展 16
2.1 群體機(jī)器人基礎(chǔ)模型 16
2.1.1 群體機(jī)器人系統(tǒng)模型 16
2.1.2 群體機(jī)器人協(xié)作方式 21
2.2 群體機(jī)器人協(xié)同方法 22
2.2.1 早期的群體機(jī)器人算法 23
2.2.2 群體機(jī)器人基礎(chǔ)任務(wù) 24
2.2.3 現(xiàn)有的群體機(jī)器人算法 31
2.3 群體機(jī)器人模擬平臺(tái)與實(shí)體項(xiàng)目 35
2.3.1 模擬平臺(tái) 36
2.3.2 實(shí)體項(xiàng)目 38
2.4 群體機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析 40
2.5 群體機(jī)器人多目標(biāo)搜索的研究意義 41
參考文獻(xiàn) 42
第3章 群體機(jī)器人多目標(biāo)搜索問(wèn)題 52
3.1 多目標(biāo)搜索問(wèn)題的建模與分析 53
3.1.1 問(wèn)題模型的相關(guān)工作 53
3.1.2 問(wèn)題假設(shè)與理想化模型 54
3.1.3 問(wèn)題的近似數(shù)學(xué)模型與分析 56
3.2 搜索策略性能的衡量指標(biāo) 58
3.3 群體機(jī)器人多目標(biāo)搜索策略的研究現(xiàn)狀 60
3.3.1 群體機(jī)器人的三階段搜索框架 61
3.3.2 啟發(fā)自群體智能算法的多目標(biāo)搜索策略 63
3.3.3 啟發(fā)自隨機(jī)搜索策略的多目標(biāo)搜索策略 64
3.3.4 動(dòng)態(tài)目標(biāo)追蹤問(wèn)題與彈簧虛擬力算法 65
3.3.5 本節(jié)小結(jié) 74
3.4 本章小結(jié) 75
參考文獻(xiàn) 76
第4章 基于規(guī)則的多目標(biāo)搜索策略 79
4.1 基準(zhǔn)設(shè)定與問(wèn)題特征 79
4.1.1 關(guān)于基準(zhǔn)策略的探討 79
4.1.2 多目標(biāo)搜索問(wèn)題的特征 80
4.2 分組爆炸策略 82
4.2.1 分組爆炸策略概述 83
4.2.2 組內(nèi)協(xié)同 84
4.2.3 拆分較大分組 85
4.2.4 利用歷史信息 87
4.2.5 速度更新式 87
4.2.6 本節(jié)小結(jié) 88
4.3 改進(jìn)的分組爆炸策略 88
4.3.1 分組爆炸策略的不足 88
4.3.2 改進(jìn)的分組爆炸策略概述 89
4.3.3 算法的收斂性 92
4.3.4 參數(shù)優(yōu)化 93
4.3.5 本節(jié)小結(jié) 94
4.4 三角編隊(duì)搜索策略 94
4.4.1 TFS策略的五個(gè)階段 95
4.4.2 TFS策略實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù) 96
4.4.3 本節(jié)小結(jié) 99
4.5 獨(dú)立搜索策略 99
4.5.1 廣域搜索階段的隨機(jī)搜索策略 100
4.5.2 細(xì)化搜索階段的三角梯度估計(jì) 100
4.5.3 慣性機(jī)制 100
4.5.4 本節(jié)小結(jié) 101
4.6 基于概率有限狀態(tài)機(jī)的搜索策略 101
4.6.1 研究動(dòng)機(jī) 101
4.6.2 基于概率有限狀態(tài)機(jī)的搜索策略概述 105
4.6.3 參數(shù)優(yōu)化 107
4.6.4 本節(jié)小結(jié) 110
4.7 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 110
4.7.1 對(duì)比算法及其配置 110
4.7.2 不同群體規(guī)模下的對(duì)比實(shí)驗(yàn) 111
4.7.3 不同目標(biāo)數(shù)量下的對(duì)比實(shí)驗(yàn) 116
4.7.4 不同目標(biāo)收集次數(shù)下的對(duì)比實(shí)驗(yàn) 119
4.7.5 各種對(duì)比策略搜索效率的排名 122
4.8 本章小結(jié) 122
參考文獻(xiàn) 123
第5章 基于學(xué)習(xí)的多目標(biāo)搜索策略 125
5.1 基于深度學(xué)習(xí)和進(jìn)化計(jì)算的策略設(shè)計(jì) 125
5.1.1 研究動(dòng)機(jī) 125
5.1.2 基于深度學(xué)習(xí)的搜索策略學(xué)習(xí) 128
5.1.3 基于進(jìn)化計(jì)算的搜索策略學(xué)習(xí) 131
5.1.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 133
5.1.5 本節(jié)小結(jié) 141
5.2 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的搜索策略設(shè)計(jì) 142
5.2.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)理論 142
5.2.2 值函數(shù)逼近 143
5.2.3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)值函數(shù)逼近的強(qiáng)化學(xué)習(xí)避障算法 143
5.2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 151
5.2.5 本節(jié)小結(jié) 154
5.3 本章小結(jié) 154
參考文獻(xiàn) 154
第6章 簡(jiǎn)單環(huán)境限制下的多目標(biāo)搜索 157
6.1 在環(huán)境中引入簡(jiǎn)單限制條件 157
6.2 障礙物限制下的多目標(biāo)搜索方法 159
6.2.1 問(wèn)題描述 159
6.2.2 應(yīng)對(duì)策略 159
6.2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 160
6.3 干擾源限制下的多目標(biāo)搜索方法 161
6.3.1 問(wèn)題描述 161
6.3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 162
6.4 假目標(biāo)限制下的多目標(biāo)搜索方法 164
6.4.1 問(wèn)題描述 164
6.4.2 應(yīng)對(duì)策略 165
6.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 168
6.5 多種環(huán)境限制下的多目標(biāo)搜索方法 172
6.5.1 障礙物和干擾源限制下的多目標(biāo)搜索方法 172
6.5.2 障礙物和假目標(biāo)限制下的多目標(biāo)搜索方法 173
6.6 本章小結(jié) 174
第7章 復(fù)雜環(huán)境限制下的多目標(biāo)搜索 175
7.1 引入能量和感知限制的多目標(biāo)搜索方法 175
7.1.1 問(wèn)題描述 175
7.1.2 方向選擇算法 178
7.1.3 實(shí)驗(yàn)設(shè)置 185
7.1.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 187
7.1.5 本節(jié)小結(jié) 193
7.2 復(fù)合環(huán)境中的多目標(biāo)搜索方法 193
7.2.1 群體規(guī)模 194
7.2.2 目標(biāo)數(shù)量 195
7.2.3 障礙物數(shù)量 196
7.2.4 干擾源數(shù)量 196
7.2.5 假目標(biāo)數(shù)量 197
7.2.6 目標(biāo)適應(yīng)度值上限 198
7.2.7 環(huán)境噪聲 199
7.2.8 算法的時(shí)間性能和成功次數(shù) 200
7.3 開(kāi)放環(huán)境中的多目標(biāo)搜索方法 201
7.3.1 問(wèn)題描述 201
7.3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)定及假設(shè) 202
7.3.3 自適應(yīng)分布控制 203
7.3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 207
7.4 本章小結(jié) 211
參考文獻(xiàn) 212
第8章 復(fù)雜任務(wù)中的群體機(jī)器人協(xié)同方法 214
8.1 多智能體系統(tǒng) 214
8.2 強(qiáng)化學(xué)習(xí) 215
8.2.1 問(wèn)題描述 215
8.2.2 值函數(shù)與貝爾曼方程 216
8.2.3 探索與利用的權(quán)衡 216
8.2.4 時(shí)序差分學(xué)習(xí) 217
8.2.5 多步自舉 217
8.2.6 策略優(yōu)化 218
8.3 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí) 219
8.3.1 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的歷史發(fā)展 219
8.3.2 深度 Q 學(xué)習(xí)算法 220
8.3.3 深度確定性策略梯度算法 223
8.3.4 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的應(yīng)用 224
8.4 多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí) 224
8.4.1 隨機(jī)博弈建模 225
8.4.2 多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的挑戰(zhàn) 226
8.4.3 傳統(tǒng)的多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法 226
8.4.4 多智能體深度強(qiáng)化學(xué)習(xí) 227
8.5 強(qiáng)化學(xué)習(xí)在游戲智能中的應(yīng)用 229
8.6 本章小結(jié) 231
參考文獻(xiàn) 231
第9章 基于學(xué)習(xí)策略的群體機(jī)器人協(xié)同方法 239
9.1 基于注意力機(jī)制的多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)表示方法 239
9.1.1 多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的特征聚合方法 240
9.1.2 圖視角下的多智能體狀態(tài)表示學(xué)習(xí) 241
9.1.3 注意力關(guān)聯(lián)編碼器 241
9.1.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 246
9.1.5 ARE 的優(yōu)缺點(diǎn) 252
9.1.6 本節(jié)小結(jié) 252
9.2 基于協(xié)同隱空間的多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)探索方法 253
9.2.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的探索 253
9.2.2 基于低維協(xié)同隱空間的多智能體探索 254
9.2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 259
9.2.4 本節(jié)小結(jié) 262
9.3 基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多分支集成策略網(wǎng)絡(luò) 262
9.3.1 基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多分支集成策略網(wǎng)絡(luò)概述 264
·xii· 群體機(jī)器人協(xié)同方法
9.3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 267
9.3.3 本節(jié)小結(jié) 272
9.4 基于互引導(dǎo)Actor-Critic的多智能體高效動(dòng)作探索 273
9.4.1 個(gè)體-全局-最大值約束 274
9.4.2 個(gè)體-全局-最大值約束的不可分解性問(wèn)題 275
9.4.3 基于互引導(dǎo)的多智能體行動(dòng)者-評(píng)論家算法 277
9.4.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 279
9.4.5 本節(jié)小結(jié) 283
9.5 雙信道多智能體通信方法 283
9.5.1 雙信道多智能體通信方法概述 284
9.5.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 285
9.5.3 本節(jié)小結(jié) 288
9.6 基于有向圖結(jié)構(gòu)的通信代價(jià)約減方法 288
9.6.1 簡(jiǎn)介 288
9.6.2 模型 288
9.6.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 290
9.6.4 本節(jié)小結(jié) 293
9.7 基于預(yù)測(cè)性貢獻(xiàn)度量的多智能體系統(tǒng)信用分配方法 293
9.7.1 多智能體近端策略優(yōu)化算法 294
9.7.2 預(yù)測(cè)性貢獻(xiàn)度量 294
9.7.3 PC-MAPPO算法 296
9.7.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 297
9.7.5 本節(jié)小結(jié) 301
9.8 本章小結(jié) 301
參考文獻(xiàn) 302
第10章 群體機(jī)器人模擬平臺(tái) 304
10.1 模擬平臺(tái) 304
10.1.1 核心算法模塊 304
10.1.2 三維演示模塊 306
10.1.3 并行測(cè)試模塊 307
10.2 機(jī)器人鄰域的快速計(jì)算 308
10.2.1 問(wèn)題背景 308
10.2.2 索引K-D樹(shù) 309
10.2.3 利用索引K-D樹(shù)進(jìn)行鄰域計(jì)算 312
10.2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論 314
10.3 本章小結(jié) 316
參考文獻(xiàn) 316
第11章 總結(jié)與展望 318