第1章 緒論 
1.1 自動控制的基本概念 
1.1.1 自動控制問題的提出 
1.1.2 自動控制系統(tǒng)的定義 
1.2 自動控制的基本方式 
1.2.1 開環(huán)控制 
1.2.2 閉環(huán)控制 
1.2.3 閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成 
1.2.4 復(fù)合控制 
1.3 自動控制系統(tǒng)的分類 
1.3.1 按給定信號的特征劃分 
1.3.2 按系統(tǒng)參數(shù)的變化特性劃分 
1.3.3 按系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述劃分 
1.3.4 按信號傳遞的連續(xù)性劃分 
1.3.5 按系統(tǒng)的輸入與輸出信號的數(shù)量劃分 
1.4 自動控制系統(tǒng)的要求 
1.4.1 對系統(tǒng)的要求 
1.4.2 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計 
1.5 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第2章 自動控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
2.1 自動控制系統(tǒng)的微分方程 
2.1.1 微分方程建立的一般方法 
2.1.2 線性常系數(shù)微分方程的求解 
2.2 傳遞函數(shù) 
2.2.1 傳遞函數(shù)的定義及求取 
2.2.2 傳遞函數(shù)的性質(zhì)及局限 
2.3 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù) 
2.4 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其等效變換 
2.4.1 結(jié)構(gòu)圖的組成 
2.4.2 繪制結(jié)構(gòu)圖的一般步驟 
2.4.3 結(jié)構(gòu)圖的等效變換及其簡化 
2.5 自動控制系統(tǒng)的重要傳遞函數(shù) 
2.6 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第3章 時域分析法 
3.1 典型輸入信號和時域性能指標(biāo) 
3.1.1 典型輸入信號 
3.1.2 階躍響應(yīng)性能指標(biāo) 
3.2 一階系統(tǒng)時域分析 
3.2.1 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
3.2.2 一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) 
3.2.3 一階系統(tǒng)的性能指標(biāo) 
3.3 典型二階系統(tǒng)時域分析 
3.3.1 典型二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
3.3.2 典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 
3.3.3 典型二階系統(tǒng)的參數(shù) 、wn對性能的影響 
3.3.4 欠阻尼二階系統(tǒng)暫態(tài)性能指標(biāo)估算 
3.4 高階系統(tǒng)分析 
3.4.1 高階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 
3.4.2 閉環(huán)零、極點對系統(tǒng)性能的影響 
3.4.3 閉環(huán)主導(dǎo)極點 
3.5 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 
3.5.1 穩(wěn)定性的概念及線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 
3.5.2 勞斯穩(wěn)定判據(jù) 
3.5.3 兩種特殊情況 
3.5.4 勞斯穩(wěn)定判據(jù)在系統(tǒng)分析中的應(yīng)用 
3.6 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析 
3.6.1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義及一般計算公式 
3.6.2 控制系統(tǒng)的型別 
3.6.3 給定信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分析 
3.6.4 擾動信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分析 
3.7 pid基本控制作用對系統(tǒng)性能的影響 
3.7.1 比例（p）控制 
3.7.2 比例加微分（pd）控制 
3.7.3 積分（i）控制 
3.7.4 比例加積分（pi）控制 
3.7.5 比例加積分加微分（pid）控制 
3.8 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第4章 根軌跡法 
4.1 根軌跡的基本概念 
4.2 根軌跡的定義及根軌跡方程 
4.3 繪制根軌跡的基本法則 
4.3.1 繪制根軌跡的基本法則 
4.3.2 閉環(huán)極點的確定 
4.3.3 增加開環(huán)零、極點對根軌跡的影響 
4.4 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第5章 線性系統(tǒng)的頻率響應(yīng)法 
5.1 頻率特性 
5.1.1 基本概念 
5.1.2 頻率特性的定義 
5.1.3 頻率特性的幾何表示法 
5.2 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 
5.3 控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 
5.3.1 開環(huán)極坐標(biāo)圖 
5.3.2 開環(huán)伯德圖 
5.3.3 最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng) 
5.4 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 
5.4.1 輔助函數(shù)f（s） 
5.4.2 幅角原理 
5.4.3 奈氏判據(jù) 
5.4.4 伯德圖上的穩(wěn)定性判據(jù) 
5.5 用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)性能 
5.5.1 穩(wěn)定裕度 
5.5.2 開環(huán)頻域指標(biāo)與時域性能指標(biāo)的關(guān)系 
5.5.3 三頻段與系統(tǒng)性能 
5.6 閉環(huán)頻率特性 
5.6.1 閉環(huán)頻率特性與開環(huán)頻率特性的關(guān)系 
5.6.2 閉環(huán)頻域指標(biāo) 
5.7 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第6章 控制系統(tǒng)的校正 
6.1 校正的基本概念 
6.1.1 校正的定義 
6.1.2 校正方式 
6.1.3 設(shè)計方法 
6.2 頻率法串聯(lián)校正 
6.2.1 串聯(lián)超前校正 
6.2.2 串聯(lián)滯后校正 
6.2.3 串聯(lián)滯后-超前校正 
6.2.4 pid調(diào)節(jié)器 
6.3 控制系統(tǒng)的復(fù)合校正 
6.3.1 按擾動補償?shù)膹?fù)合校正 
6.3.2 按輸入補償?shù)膹?fù)合校正 
6.4 解題示范 
學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié) 
習(xí)題 

第7章 控制系統(tǒng)的matlab仿真與模擬實驗 
7.1 matlab簡介 
7.1.1 matlab的安裝 
7.1.2 matlab工作界面 
7.1.3 matlab命令窗口 
7.2 matlab基本操作命令 
7.2.1 簡單矩陣的輸入 
7.2.2 復(fù)數(shù)矩陣輸入 
7.2.3 matlab語句和變量 
7.2.4 語句以“％”開始和以分號“；”結(jié)束的特殊效用 
7.2.5 工作空間信息的獲取、退出和保存 
7.2.6 常數(shù)與算術(shù)運算符 
7.2.7 matlab圖形窗口 
7.2.8 matlab編程指南 
7.3 matlab在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 
7.3.1 用matlab建立傳遞函數(shù)模型 
7.3.2 用matlab求系統(tǒng)的零點、極點及特征多項式 
7.3.3 用matlab繪制二維圖形 
7.3.4 用matlab分析控制系統(tǒng)性能 
7.4 simulink方法建模與仿真 
7.5 自動控制理論模擬實驗與simulink仿真 
實驗一 典型環(huán)節(jié)及階躍響應(yīng)測試 
實驗二 系統(tǒng)頻率特性測量 
實驗三 連續(xù)系統(tǒng)的頻率法串聯(lián)校正 
附錄1 拉普拉斯（laplace）變換 
附錄2 matlab常用命令 
參考文獻(xiàn)