第1章 緒論
1.1 無人機(jī)系統(tǒng)介紹
1.1.1 無人機(jī)特點(diǎn)
1.1.2 無人機(jī)的任務(wù)
1.1.3 無人機(jī)在局部戰(zhàn)爭中的使用
1.1.4 無人機(jī)受到器重的主要原因
1.1.5 無人機(jī)系統(tǒng)組成
1.2 純方位定位技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用
1.2.1 純方位定位技術(shù)分類及特點(diǎn)
1.2.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.3 無人機(jī)系統(tǒng)純方位定位應(yīng)用
1.3 本書組織結(jié)構(gòu)
第2章 純方位目標(biāo)定位技術(shù)基礎(chǔ)
2.1 坐標(biāo)系變換
2.1.1 常用坐標(biāo)系 第1章  緒論
  1.1  無人機(jī)系統(tǒng)介紹
    1.1.1  無人機(jī)特點(diǎn)
    1.1.2  無人機(jī)的任務(wù)
    1.1.3  無人機(jī)在局部戰(zhàn)爭中的使用
    1.1.4  無人機(jī)受到器重的主要原因
    1.1.5  無人機(jī)系統(tǒng)組成
  1.2  純方位定位技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用
    1.2.1  純方位定位技術(shù)分類及特點(diǎn)
    1.2.2  國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.2.3  無人機(jī)系統(tǒng)純方位定位應(yīng)用
  1.3  本書組織結(jié)構(gòu)
第2章  純方位目標(biāo)定位技術(shù)基礎(chǔ)
  2.1  坐標(biāo)系變換
    2.1.1  常用坐標(biāo)系
    2.1.2  坐標(biāo)變換分析
  2.2  時間配準(zhǔn)
    2.2.1  鄰域時刻匹配
    2.2.2  差值平滑匹配
  2.3  目標(biāo)可觀測性分析
    2.3.1  可觀測性判別準(zhǔn)則
    2.3.2  N次多項式運(yùn)動目標(biāo)可觀測性研究
    2.3.3  Grammian矩陣正定性判定系統(tǒng)可觀測性
    2.3.4  幾何法分析可觀測性
    2.3.5  無人機(jī)航路設(shè)計原則
  2.4  常用濾波方法
    2.4.1  最小二乘估計
    2.4.2  擴(kuò)展卡爾曼濾波
    2.4.3  粒子濾波
  2.5  定位誤差度量
    2.5.1  三維正態(tài)分布
    2.5.2  等概率密度橢球
    2.5.3  落入誤差球的概率
    2.5.4  球概率誤差及圓概率誤差
第3章  單機(jī)純方位定位方法
  3.1  三角幾何定位
  3.2  測向交叉定位
    3.2.1  模型推導(dǎo)
    3.2.2  仿真分析
  3.3  最小二乘無源定位
    3.3.1  模型推導(dǎo)
    3.3.2  仿真分析
第4章  測量數(shù)據(jù)噪聲及數(shù)據(jù)預(yù)處理
  4.1  各類噪聲及其分類
  4.2  基于小波理論的數(shù)據(jù)預(yù)處理方法
    4.2.1  隨機(jī)抖動噪聲與震動噪聲消噪
    4.2.2  測量漂移噪聲消噪
第5章  機(jī)動目標(biāo)跟蹤方法
  5.1  機(jī)動目標(biāo)模型
    5.1.1  白噪聲加速度模型
    5.1.2  維納過程加速度模型
    5.1.3  通用多項式模型
    5.1.4  半格加速度模型——零均值-階馬爾可夫模型
    5.1.5  均值自適應(yīng)加速度模型
    5.1.6  二階馬爾可夫加速度模型
    5.1.7  對于協(xié)同轉(zhuǎn)彎的馬爾可夫加速度模型
    5.1.8  非對稱分布式垂直加速度模型
    5.1.9  半馬爾可夫跳變過程模型
    5.1.10  一階馬爾可夫加加速度模型
    5.1.11  非零均值加加速度模型
  5.2  多模型算法
  5.3  仿真算例
第6章  定位誤差影響因素分析
  6.1  GPS測量誤差
  6.2  無人機(jī)姿態(tài)測量誤差
  6.3  載荷角度測量誤差
    6.3.1  載荷自身的系統(tǒng)誤差
    6.3.2  載荷安裝對準(zhǔn)誤差
    6.3.3  載荷安裝對準(zhǔn)誤差模型
  6.4  仿真分析
    6.4.1  GPS測量誤差對定位精度的影響
    6.4.2  無人機(jī)姿態(tài)誤差對定位精度的影響
    6.4.3  光電載荷角度測量誤差對定位精度的影響
第7章  定位系統(tǒng)誤差修正方法
  7.1  最小二乘載荷安裝對準(zhǔn)小誤差快速修正
    7.1.1  最小二乘修正模型
    7.1.2  快速修正算法實現(xiàn)流程
    7.1.3  仿真分析
  7.2  蟻群算法在系統(tǒng)誤差動態(tài)標(biāo)校中的應(yīng)用
    7.2.1  基本蟻群算法的數(shù)學(xué)模型
    7.2.2  收斂性分析
    7.2.3  蟻群算法的參數(shù)選擇
    7.2.4  仿真分析
  7.3  基于混沌自適應(yīng)粒子群算法的系統(tǒng)誤差動態(tài)標(biāo)校
    7.3.1  基本粒子群算法的數(shù)學(xué)模型
    7.3.2  收斂性分析
    7.3.3  混沌自適應(yīng)粒子群算法及其參數(shù)優(yōu)化
    7.3.4  仿真分析
  7.4  大誤差條件下的安裝誤差標(biāo)校
    7.4.1  實際噪聲對安裝誤差標(biāo)校的影響
    7.4.2  模糊評價法則與偏差統(tǒng)計法
    7.4.3  仿真分析
  7.5  擬線性化載荷安裝對準(zhǔn)誤差在線補(bǔ)償方法
    7.5.1  安裝對準(zhǔn)誤差的擬線性化規(guī)律分析
    7.5.2  實現(xiàn)步驟
    7.5.3  仿真分析
參考文獻(xiàn)