第1章 緒論
1.1 無人機系統(tǒng)介紹
1.1.1 無人機特點
1.1.2 無人機的任務
1.1.3 無人機在局部戰(zhàn)爭中的使用
1.1.4 無人機受到器重的主要原因
1.1.5 無人機系統(tǒng)組成
1.2 純方位定位技術發(fā)展及應用
1.2.1 純方位定位技術分類及特點
1.2.2 國內外研究現(xiàn)狀
1.2.3 無人機系統(tǒng)純方位定位應用
1.3 本書組織結構
第2章 純方位目標定位技術基礎
2.1 坐標系變換
2.1.1 常用坐標系 第1章  緒論
  1.1  無人機系統(tǒng)介紹
    1.1.1  無人機特點
    1.1.2  無人機的任務
    1.1.3  無人機在局部戰(zhàn)爭中的使用
    1.1.4  無人機受到器重的主要原因
    1.1.5  無人機系統(tǒng)組成
  1.2  純方位定位技術發(fā)展及應用
    1.2.1  純方位定位技術分類及特點
    1.2.2  國內外研究現(xiàn)狀
    1.2.3  無人機系統(tǒng)純方位定位應用
  1.3  本書組織結構
第2章  純方位目標定位技術基礎
  2.1  坐標系變換
    2.1.1  常用坐標系
    2.1.2  坐標變換分析
  2.2  時間配準
    2.2.1  鄰域時刻匹配
    2.2.2  差值平滑匹配
  2.3  目標可觀測性分析
    2.3.1  可觀測性判別準則
    2.3.2  N次多項式運動目標可觀測性研究
    2.3.3  Grammian矩陣正定性判定系統(tǒng)可觀測性
    2.3.4  幾何法分析可觀測性
    2.3.5  無人機航路設計原則
  2.4  常用濾波方法
    2.4.1  最小二乘估計
    2.4.2  擴展卡爾曼濾波
    2.4.3  粒子濾波
  2.5  定位誤差度量
    2.5.1  三維正態(tài)分布
    2.5.2  等概率密度橢球
    2.5.3  落入誤差球的概率
    2.5.4  球概率誤差及圓概率誤差
第3章  單機純方位定位方法
  3.1  三角幾何定位
  3.2  測向交叉定位
    3.2.1  模型推導
    3.2.2  仿真分析
  3.3  最小二乘無源定位
    3.3.1  模型推導
    3.3.2  仿真分析
第4章  測量數(shù)據(jù)噪聲及數(shù)據(jù)預處理
  4.1  各類噪聲及其分類
  4.2  基于小波理論的數(shù)據(jù)預處理方法
    4.2.1  隨機抖動噪聲與震動噪聲消噪
    4.2.2  測量漂移噪聲消噪
第5章  機動目標跟蹤方法
  5.1  機動目標模型
    5.1.1  白噪聲加速度模型
    5.1.2  維納過程加速度模型
    5.1.3  通用多項式模型
    5.1.4  半格加速度模型——零均值-階馬爾可夫模型
    5.1.5  均值自適應加速度模型
    5.1.6  二階馬爾可夫加速度模型
    5.1.7  對于協(xié)同轉彎的馬爾可夫加速度模型
    5.1.8  非對稱分布式垂直加速度模型
    5.1.9  半馬爾可夫跳變過程模型
    5.1.10  一階馬爾可夫加加速度模型
    5.1.11  非零均值加加速度模型
  5.2  多模型算法
  5.3  仿真算例
第6章  定位誤差影響因素分析
  6.1  GPS測量誤差
  6.2  無人機姿態(tài)測量誤差
  6.3  載荷角度測量誤差
    6.3.1  載荷自身的系統(tǒng)誤差
    6.3.2  載荷安裝對準誤差
    6.3.3  載荷安裝對準誤差模型
  6.4  仿真分析
    6.4.1  GPS測量誤差對定位精度的影響
    6.4.2  無人機姿態(tài)誤差對定位精度的影響
    6.4.3  光電載荷角度測量誤差對定位精度的影響
第7章  定位系統(tǒng)誤差修正方法
  7.1  最小二乘載荷安裝對準小誤差快速修正
    7.1.1  最小二乘修正模型
    7.1.2  快速修正算法實現(xiàn)流程
    7.1.3  仿真分析
  7.2  蟻群算法在系統(tǒng)誤差動態(tài)標校中的應用
    7.2.1  基本蟻群算法的數(shù)學模型
    7.2.2  收斂性分析
    7.2.3  蟻群算法的參數(shù)選擇
    7.2.4  仿真分析
  7.3  基于混沌自適應粒子群算法的系統(tǒng)誤差動態(tài)標校
    7.3.1  基本粒子群算法的數(shù)學模型
    7.3.2  收斂性分析
    7.3.3  混沌自適應粒子群算法及其參數(shù)優(yōu)化
    7.3.4  仿真分析
  7.4  大誤差條件下的安裝誤差標校
    7.4.1  實際噪聲對安裝誤差標校的影響
    7.4.2  模糊評價法則與偏差統(tǒng)計法
    7.4.3  仿真分析
  7.5  擬線性化載荷安裝對準誤差在線補償方法
    7.5.1  安裝對準誤差的擬線性化規(guī)律分析
    7.5.2  實現(xiàn)步驟
    7.5.3  仿真分析
參考文獻