第1章 緒論 1.1 深空探測活動(dòng)簡述 1.1.1 月球探測 1.1.2 火星探測 1.1.3 金星探測 1.1.4 其他行星探測 1.1.5 小行星和彗星探測 1.1.6 我國的深空探測技術(shù) 1.2 深空探測器導(dǎo)航 1.2.1 深空探測器導(dǎo)航回顧 1.2.2 深空探測器的地基導(dǎo)航 1.2.3 深空探測器的自主導(dǎo)航 1.3 深空探測器自主導(dǎo)航的必要性 參考文獻(xiàn) 第2章 深空探測器自主導(dǎo)航基礎(chǔ)知識(shí) 2.1 天文學(xué)基礎(chǔ) 2.1.1 太陽系 2.1.2 月球 2.1.3 火星 2.2 常用坐標(biāo)系 2.2.1 天球坐標(biāo)系 2.2.2 地球坐標(biāo)系 2.2.3 月球坐標(biāo)系 2.2.4 太陽坐標(biāo)系 2.2.5 軌道坐標(biāo)系 2.2.6 本體坐標(biāo)系 2.2.7 坐標(biāo)系間轉(zhuǎn)換 2.3 時(shí)間系統(tǒng) 2.3.1 世界時(shí) 2.3.2 恒星時(shí) 2.3.3 原子時(shí) 2.3.4 力學(xué)時(shí) 2.3.5 歷元 2.4 飛行軌道 2.4.1 多體問題 2.4.2 引力作用球和圓錐曲線拼接法 2.4.3 霍曼轉(zhuǎn)移軌道 2.4.4 逃逸軌道 2.4.5 捕獲軌道 2.4.6 行星歷表 參考文獻(xiàn) 第3章 深空探測器自主導(dǎo)航基本原理 3.1 自主導(dǎo)航系統(tǒng)工作流程 3.1.1 觀測量 3.1.2 敏感器 3.1.3 濾波方法 3.2 天文導(dǎo)航 3.2.1 天文導(dǎo)航系統(tǒng)的組成和特點(diǎn) 3.2.2 天文導(dǎo)航的基本原理 3.2.3 天文導(dǎo)航的誤差分析 3.3 慣性導(dǎo)航 3.3.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成和特點(diǎn) 3.3.2 慣性導(dǎo)航的基本原理 3.3.3 慣性導(dǎo)航的誤差分析 3.4 圖像導(dǎo)航 3.4.1 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)的組成和特點(diǎn) 3.4.2 圖像導(dǎo)航的基本原理 3.4.3 圖像導(dǎo)航的誤差分析 3.5 組合導(dǎo)航 3.5.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)模式 3.5.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器設(shè)計(jì) 參考文獻(xiàn) 第4章 深空探測器轉(zhuǎn)移軌道自主導(dǎo)航技術(shù) 4.1 轉(zhuǎn)移軌道運(yùn)動(dòng)模型 4.1.1 深空探測器在轉(zhuǎn)移軌道的飛行過程 4.1.2 轉(zhuǎn)移軌道的動(dòng)力學(xué)模型 4.2 轉(zhuǎn)移軌道自主導(dǎo)航系統(tǒng) 4.2.1 系統(tǒng)組成和工作流程 4.2.2 敏感器 4.3 轉(zhuǎn)移軌道測量信息的獲取 4.3.1 天體信息 4.3.2 角速度和加速度 4.4 火星探測器轉(zhuǎn)移軌道的自主導(dǎo)航方法 4.4.1 基于太陽、地球和火星觀測信息的自主導(dǎo)航方法 4.4.2 基于小行星觀測信息的自主導(dǎo)航方法 4.4.3 基于火星及其衛(wèi)星觀測信息的自主導(dǎo)航方法 參考文獻(xiàn) 第5章 軟著陸過程的自主導(dǎo)航技術(shù) 5.1 軟著陸飛行過程 5.2 軟著陸自主導(dǎo)航系統(tǒng) 5.2.1 系統(tǒng)組成和工作流程 5.2.2 慣性測量單元 5.2.3 測距測速敏感器 5.2.4 成像敏感器 5.3 軟著陸導(dǎo)航測量信息的處理方法 5.3.1 距離和速度信息處理方法 5.3.2 圖像處理方法 5.3.3 三維地形圖像處理方法 5.4 月球探測器軟著陸的自主導(dǎo)航方法 5.4.1 導(dǎo)航坐標(biāo)系 5.4.2 月球探測器軟著陸動(dòng)力學(xué)模型 5.4.3 利用慣性測量單元的自主導(dǎo)航方法 5.4.4 基于慣性測量單元配以測距測速修正的自主導(dǎo)航方法 5.4.5 基于慣性測量單元配以圖像信息修正的自主導(dǎo)航方法 5.4.6 基于三維地形圖像的自主障礙識(shí)別和安全著陸區(qū)選取方法 參考文獻(xiàn) 第6章 深空探測巡視器自主導(dǎo)航技術(shù) 6.1 深空探測巡視器自主導(dǎo)航過程 6.1.1 深空探測巡視器自主導(dǎo)航功能 6.1.2 深空探測巡視器自主導(dǎo)航特點(diǎn) 6.2 深空探測巡視器自主導(dǎo)航系統(tǒng) 6.2.1 系統(tǒng)組成和工作流程 6.2.2 天體敏感器 6.2.3 慣性敏感器 6.2.4 視覺敏感器 6.2.5 運(yùn)動(dòng)傳感器 6.3 深空探測巡視器測量信息的獲取與處理 6.3.1 天體測量信息 6.3.2 慣性測量信息 6.3.3 環(huán)境信息 6.4 月球巡視器自主導(dǎo)航定位方法 6.4.1 天文導(dǎo)航 6.4.2 航位推算導(dǎo)航 6.4.3 天文／航位推算組合導(dǎo)航 6.4.4 視覺測距導(dǎo)航 6.5 深空探測巡視器路徑規(guī)劃方法 6.5.1 雙目立體視覺導(dǎo)航規(guī)劃 6.5.2 結(jié)構(gòu)光視覺導(dǎo)航規(guī)劃 參考文獻(xiàn) 第7章 //空間交會(huì)對(duì)接的自主導(dǎo)航技術(shù) 7.1 空間交會(huì)對(duì)接過程 7.1.1 空間交會(huì)對(duì)接的飛行過程 7.1.2 阿波羅號(hào)飛船月球軌道交會(huì)對(duì)接的飛行程序 7.1.3 月球軌道交會(huì)對(duì)接的特點(diǎn) 7.2 空間交會(huì)對(duì)接自主導(dǎo)航系統(tǒng) 7.2.1 系統(tǒng)組成和工作流程 7.2.2 微波雷達(dá) 7.2.3 激光雷達(dá) 7.2.4 光學(xué)成像敏感器 7.3 空間交會(huì)對(duì)接導(dǎo)航測量信息的獲取與處理 7.3.1 微波雷達(dá)的信息處理方法 7.3.2 激光雷達(dá)的信息處理方法 7.3.3 光學(xué)成像敏感器的信息處理方法 7.4 月球軌道交會(huì)對(duì)接的自主導(dǎo)航方法 7.4.1 月球軌道交會(huì)對(duì)接飛行過程方案 7.4.2 月面起飛段的自主導(dǎo)航方法 7.4.3 近距離導(dǎo)引段的自主導(dǎo)航方法 7.4.4 平移靠攏段的自主導(dǎo)航方法 參考文獻(xiàn) 第8章 深空探測器自主導(dǎo)航技術(shù)展望 8.1 深空探測器自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù) 8.1.1 自主導(dǎo)航方案設(shè)計(jì) 8.1.2 自主導(dǎo)航敏感器 8.1.3 自主導(dǎo)航核心算法 8.2 深空探測器自主導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展趨勢 8.2.1 提高自主導(dǎo)航方案的通用性 8.2.2 組合導(dǎo)航是必然方向 8.2.3 導(dǎo)航敏感器的微小型化和復(fù)用技術(shù) 8.2.4 自主故障診斷和容錯(cuò)技術(shù) 參考文獻(xiàn) 附錄 附錄A 常用的單位名稱、單位符號(hào)及換算關(guān)系 附錄B 太陽、月球及八大行星常用的天文常數(shù) 附錄C 深空探測大事記 附錄D 全書縮略語和專有名詞對(duì)照表