目 錄



項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作 1
任務(wù)1.1 安全準(zhǔn)備工作 2
1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn) 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作 4
任務(wù)1.2 通用安全操作要求 5
1.2.1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí) 6
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求 6
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策 6
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝 9
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包 10
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備 10
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程 11
2.1.3 清點(diǎn)裝箱物品 11
任務(wù)2.2 常用工具的認(rèn)識(shí) 11
2.2.1 機(jī)械拆裝工具 12
2.2.2 常用機(jī)械測(cè)量工具 14
2.2.3 常用電氣測(cè)量工具 15
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人安裝 17
任務(wù)3.1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖 18
3.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成 18
3.1.2 了解各工藝單元的功能 19
任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 19
3.2.1 了解機(jī)械裝配圖 20
3.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng) 20
3.2.3 安裝地基固定裝置 21
3.2.4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范 21
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝 22
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知 23
3.3.2 安裝環(huán)境 23
3.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求 24
3.3.4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式 24
3.3.5 搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜 24
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝 25
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹 26
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接 26
任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝 27
3.5.1 識(shí)讀安裝工藝卡 28
3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法 28
3.5.3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操 29
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝 30
任務(wù)4.1 識(shí)讀工作站電氣布局圖 31
4.1.1 了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則 31
4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成 32
4.1.3 電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操 33
任務(wù)4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè) 33
4.2.1 識(shí)讀電氣原理圖 34
4.2.2 識(shí)讀氣動(dòng)原理圖 34
4.2.3 了解電纜的安裝要求 34
4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測(cè)實(shí)操 34
任務(wù)4.3 搬運(yùn)碼垛單元的安裝 35
4.3.1 搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng) 36
4.3.2 機(jī)械部件的安裝 36
4.3.3 電氣元件的安裝 36
4.3.4 氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建 37
4.3.5 搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操 37
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置 38
任務(wù)5.1 示教器操作環(huán)境配置 39
5.1.1 了解示教器的構(gòu)成 39
5.1.2 示教器配置注意事項(xiàng) 40
5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實(shí)操 40
任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置 40
5.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用 41
5.2.2 了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定 41
5.2.3 了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng) 42
5.2.4 搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操 42
任務(wù)5.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 43
5.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 43
5.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操 44
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測(cè)試 45
任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試 46
6.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間 46
6.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向 47
6.1.3 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操 48
任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試 48
6.2.1 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng) 49
6.2.2 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同 49
6.2.3 工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測(cè)試實(shí)操 49
任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位 50
6.3.1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制 50
6.3.2 緊急停止恢復(fù)方法 51
6.3.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操 51
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及異常處理 52
任務(wù)7.1 零點(diǎn)標(biāo)定 53
7.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人伺服電動(dòng)機(jī)編碼器的作用 53
7.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的情況 54
7.1.3 工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)操 54
任務(wù)7.2 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試 54
7.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的零點(diǎn)位置 55
7.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行前進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的意義 56
7.2.3 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試實(shí)操 56
任務(wù)7.3 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)方法與工具 56
7.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的意義 57
7.3.2 了解工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)的方法及應(yīng)用場(chǎng)合 57
7.3.3 校準(zhǔn)方法及工具實(shí)操 58
任務(wù)7.4 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn) 58
7.4.1 了解工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸校準(zhǔn)的注意事項(xiàng) 59
7.4.2 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸手動(dòng)校準(zhǔn)實(shí)操 59
任務(wù)7.5 工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)異常診斷 60
7.5.1 了解校準(zhǔn)異�，F(xiàn)象 60
7.5.2 校準(zhǔn)異常現(xiàn)象辨識(shí)及原因診斷實(shí)操 61
項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定 62
任務(wù)8.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定 63
8.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類(lèi) 63
8.1.2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用 64
8.1.3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操 65
任務(wù)8.2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定 65
8.2.1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用 66
8.2.2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向 66
8.2.3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操 67
項(xiàng)目9 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù) 68
任務(wù)9.1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入 69
9.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類(lèi) 69
9.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用 70
9.1.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操 70
任務(wù)9.2 工業(yè)機(jī)器人程序加密 70
9.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人操作權(quán)限等級(jí)劃分 71
9.2.2 工業(yè)機(jī)器人程序加密實(shí)操 71
任務(wù)9.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份 72
9.3.1 了解備份的文件類(lèi)型 73
9.3.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義 73
9.3.3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法 73
9.3.4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操 73
項(xiàng)目10 搬運(yùn)碼垛工作站操作與編程 75
任務(wù)10.1 搬運(yùn)碼垛工作站系統(tǒng)安裝 76
10.1.1 識(shí)讀機(jī)械裝配圖 77
10.1.2 識(shí)讀電氣原理圖 77
10.1.3 搬運(yùn)碼垛工作站電氣接線注意事項(xiàng) 77
10.1.4 搬運(yùn)碼垛工作站安裝規(guī)范 78
10.1.5 搬運(yùn)碼垛工作站安裝實(shí)操 78
任務(wù)10.2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試 79
10.2.1 PLC編程 80
10.2.2 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項(xiàng) 80
10.2.3 搬運(yùn)碼垛工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操 81
任務(wù)10.3 搬運(yùn)碼垛工作站編程與運(yùn)行 81
10.3.1 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 82
10.3.2 搬運(yùn)碼垛工作站的基本構(gòu)成 83
10.3.3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令 83
10.3.4 工業(yè)機(jī)器人I/O指令 84
10.3.5 待命指令 84
10.3.6 搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng) 84
10.3.7 搬運(yùn)碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操 84
任務(wù)10.4 多工位碼垛工作站編程與運(yùn)行 85
10.4.1 寄存器指令 86
10.4.2 條件比較指令 86
10.4.3 條件選擇指令 86
10.4.4 多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng) 86
10.4.5 多工位碼垛工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操 86
項(xiàng)目11 裝配工作站操作與編程 88
任務(wù)11.1 裝配工作站系統(tǒng)安裝 89
11.1.1 裝配工作站的構(gòu)成 90
11.1.2 裝配工作站安裝規(guī)范 90
11.1.3 裝配工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操 91
任務(wù)11.2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試 91
11.2.1 遠(yuǎn)程I/O模塊 92
11.2.2 觸摸屏控件 93
11.2.3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試注意事項(xiàng) 93
11.2.4 裝配工作站電氣系統(tǒng)調(diào)試實(shí)操 94
任務(wù)11.3 裝配工作站編程與運(yùn)行 95
11.3.1 手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令 95
11.3.2 加減速倍率指令 96
11.3.3 增量指令 96
11.3.4 裝配工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng) 96
11.3.5 裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操 97
任務(wù)11.4 視覺(jué)裝配工作站編程與運(yùn)行 97
11.4.1 相機(jī)標(biāo)定 98
11.4.2 絕對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo) 99
11.4.3 相對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo) 99
11.4.4 視覺(jué)裝配工作站調(diào)試運(yùn)行注意事項(xiàng) 99
11.4.5 視覺(jué)裝配工作站調(diào)試運(yùn)行實(shí)操 100
項(xiàng)目12 焊接工作站操作與編程 101
任務(wù)12.1 焊接工作站系統(tǒng)安裝 102
12.1.1 焊接工作站的構(gòu)成 103
12.1.2 焊接工作站的安裝規(guī)范 103
12.1.3 焊接工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操 103
任務(wù)12.2 焊接信號(hào)配置及參數(shù)設(shè)置 104
12.2.1 電弧電壓 105
12.2.2 焊接速度 105
12.2.3 焊接工作站參數(shù)設(shè)置實(shí)操 105
任務(wù)12.3 I形坡口焊接編程與調(diào)試 106
12.3.1 焊接工件坡口形式 107
12.3.2 焊接機(jī)器人焊接指令 107
12.3.3 I形坡口焊接編程與調(diào)試注意事項(xiàng) 107
12.3.4 I形坡口焊接編程與調(diào)試實(shí)操 108
任務(wù)12.4 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試 108
12.4.1 變位機(jī)的構(gòu)成及作用 109
12.4.2 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試注意事項(xiàng) 109
12.4.3 對(duì)接變位機(jī)焊接編程與調(diào)試實(shí)操 109
項(xiàng)目13 拋光打磨工作站操作與編程 111
任務(wù)13.1 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝 112
13.1.1 拋光打磨工作站的構(gòu)成 113
13.1.2 拋光打磨工作站的安裝規(guī)范 113
13.1.3 拋光打磨工作站系統(tǒng)安裝實(shí)操 113
任務(wù)13.2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置 114
13.2.1 力覺(jué)傳感器的應(yīng)用 115
13.2.2 拋光打磨工作站參數(shù)設(shè)置實(shí)操 115
任務(wù)13.3 拋光工作站編程與調(diào)試 115
13.3.1 拋光工藝介紹 116
13.3.2 拋光工作站編程與調(diào)試注意事項(xiàng) 116
13.3.3 拋光工作站編程與調(diào)試實(shí)操 117
任務(wù)13.4 打磨工作站編程與調(diào)試 117
13.4.1 打磨機(jī)器人種類(lèi) 118
13.4.2 打磨工作站編程與調(diào)試注意事項(xiàng) 118
13.4.3 打磨工作站編程與調(diào)試實(shí)操 119
項(xiàng)目14 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查 120
任務(wù)14.1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查 121
14.1.1 日常安全檢查 121
14.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查 122
14.1.3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操 122
任務(wù)14.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查 122
14.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目 123
14.2.2 控制柜常規(guī)檢查實(shí)操 123
任務(wù)14.3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查 124
14.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目 125
14.3.2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操 125
任務(wù)14.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè) 126
14.4.1 工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)運(yùn)行參數(shù) 126
14.4.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)實(shí)操 127
項(xiàng)目15 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜定期檢查與維護(hù) 128
任務(wù)15.1 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換 129
15.1.1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的注意事項(xiàng) 129
15.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）的更換實(shí)操 130
任務(wù)15.2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換 130
15.2.1 更換電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的注意事項(xiàng) 131
15.2.2 工業(yè)機(jī)器人本體電動(dòng)機(jī)與減速機(jī)的更換步驟 133
任務(wù)15.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的定期檢查與維護(hù) 134
15.3.1 了解控制柜定期檢查與維護(hù)注意事項(xiàng) 135
15.3.2 了解控制柜定期檢查與維護(hù)內(nèi)容 135
15.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜定期檢查與維護(hù)實(shí)操 136
任務(wù)15.4 工業(yè)機(jī)器人控制柜控制原理圖識(shí)讀與電路檢查 136
15.4.1 了解控制柜維護(hù)注意事項(xiàng) 137
15.4.2 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人控制柜的控制原理圖框架 137
15.4.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜電路維護(hù)實(shí)操 138
項(xiàng)目16 工業(yè)機(jī)器人本體及控制柜故障診斷與處理 139
任務(wù)16.1 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理 140
16.1.1 了解常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生原因 141
16.1.2 常見(jiàn)振動(dòng)噪聲的故障說(shuō)明 141
16.1.3 振動(dòng)噪聲故障診斷與處理實(shí)操 142
任務(wù)16.2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理 142
16.2.1 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱的常見(jiàn)原因 143
16.2.2 電動(dòng)機(jī)過(guò)熱故障診斷與處理實(shí)操 143
任務(wù)16.3 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理 144
16.3.1 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油的原因 145
16.3.2 工業(yè)機(jī)器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實(shí)操 145
任務(wù)16.4 關(guān)節(jié)故障診斷與處理 145
16.4.1 了解造成關(guān)節(jié)落下的原因 146
16.4.2 關(guān)節(jié)故障診斷與處理實(shí)操 146
任務(wù)16.5 控制柜軟故障檢測(cè) 147
16.5.1 控制柜常見(jiàn)軟故障及處理方法 148
16.5.2 控制柜軟故障檢測(cè)實(shí)操 148
任務(wù)16.6 控制柜各單元故障診斷與處理 148
16.6.1 了解控制柜各單元的常見(jiàn)故障 149
16.6.2 控制柜各單元故障診斷與處理實(shí)操 149
任務(wù)16.7 外圍設(shè)備故障診斷與處理 150
16.7.1 外圍設(shè)備的常見(jiàn)維護(hù)方法 151
16.7.2 外圍設(shè)備故障診斷與處理實(shí)操 153
任務(wù)16.8 電動(dòng)機(jī)故障診斷與處理 153
16.8.1 了解電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生故障的原因 154
16.8.2 電動(dòng)機(jī)故障診斷與處理實(shí)操 154
項(xiàng)目17 常用傳感器故障診斷與排除 156
任務(wù)17.1 位置傳感器故障診斷與排除 157
17.1.1 位置傳感器的基本作用 157
17.1.2 位置傳感器產(chǎn)生故障的原因 158
17.1.3 位置傳感器故障診斷與排除實(shí)操 158
任務(wù)17.2 視覺(jué)傳感器故障診斷與排除 159
17.2.1 視覺(jué)傳感器產(chǎn)生故障的原因 159
17.2.2 視覺(jué)傳感器故障診斷與排除實(shí)操 160
任務(wù)17.3 力覺(jué)傳感器故障診斷與排除 160
17.3.1 力覺(jué)傳感器產(chǎn)生故障的原因 161
17.3.2 力覺(jué)傳感器故障診斷與排除實(shí)操 161