本書將介紹機(jī)器人的產(chǎn)生、發(fā)展和分類概況，工業(yè)機(jī)器人的組成、特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)形態(tài)、技術(shù)性能；詳細(xì)闡述工業(yè)機(jī)器人的組成部件及傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)諧波減速器、RV減速器等核心部件的結(jié)構(gòu)原理和安裝維護(hù)要求進(jìn)行深入說明；對(duì)電氣控制系統(tǒng)的組成及控制部件的安裝連接技術(shù)進(jìn)行全面介紹，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作、編程技術(shù)進(jìn)行系統(tǒng)闡述。
1.技術(shù)先進(jìn)、強(qiáng)調(diào)應(yīng)用。本教材將以目前廣為使用的著名公司、典型產(chǎn)品為載體，全面介紹工業(yè)機(jī)器人分類與應(yīng)用、產(chǎn)品與性能、機(jī)械結(jié)構(gòu)與核心部件、電氣控制系統(tǒng)、編程操作等實(shí)用技術(shù)。
2.通用普適、特色鮮明。本教材將按高職機(jī)電、自動(dòng)化類各專業(yè)通用、基礎(chǔ)教材的要求編寫，它不僅可供工業(yè)機(jī)器人專業(yè)使用，而且還可用于機(jī)電一體化、機(jī)械制造及自動(dòng)化、數(shù)控技術(shù)應(yīng)用、電氣自動(dòng)化、數(shù)控設(shè)備應(yīng)用與維護(hù)等專業(yè)使用。
3.本教材將以目前廣為使用的著名公司、典型產(chǎn)品為載體，組織與安排教學(xué)內(nèi)容；教材將采用當(dāng)前職業(yè)教學(xué)提倡的項(xiàng)目式、新形態(tài)一體化教材的思路編寫。
本書作者是國(guó)家級(jí)科技成果開發(fā)功臣，江蘇省有突出貢獻(xiàn)的中青年專家，教授級(jí)高級(jí)工程師、二級(jí)教授；兼任中國(guó)科學(xué)院常州先進(jìn)裝備創(chuàng)新中心技術(shù)委員會(huì)副主任、中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)材料研究所科技委員會(huì)委員；是江蘇省品牌專業(yè)負(fù)責(zé)人、江蘇省優(yōu)秀教學(xué)團(tuán)隊(duì)帶頭人、國(guó)家精品課程負(fù)責(zé)人、國(guó)家教學(xué)資源庫課程負(fù)責(zé)人。已公開出版專著27部，高校規(guī)劃教材18部（其中，十二五職業(yè)教育國(guó)家規(guī)劃教材5部）；發(fā)表論文60余篇。
項(xiàng)目一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人
? 任務(wù)1 了解機(jī)器人分類及應(yīng)用
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、機(jī)器人的產(chǎn)生及定義 1
二、機(jī)器人的發(fā)展 3
三、機(jī)器人的分類 5
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 6
二、工業(yè)機(jī)器人典型產(chǎn)品 9
◎ 拓展提高
一、服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介 12
二、機(jī)器人生產(chǎn)國(guó)及其機(jī)器人發(fā)展
水平 14
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)2 熟悉工業(yè)機(jī)器人性能
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、工業(yè)機(jī)器人的組成與特點(diǎn) 19
二、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形態(tài) 23
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) 26
二、常見類別工業(yè)機(jī)器人技術(shù)性能 31
◎ 拓展提高
一、工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床 32
二、工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手 33
◎ 技能訓(xùn)練
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
? 任務(wù)1 熟悉機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、機(jī)器人機(jī)身典型結(jié)構(gòu) 37
二、機(jī)器人手腕典型結(jié)構(gòu) 39
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)實(shí)例 42
二、機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)實(shí)例 44
◎ 拓展提高
SCARA機(jī)器人、Delta機(jī)器人 46
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)2 熟悉諧波減速器
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、諧波減速器的原理與特點(diǎn) 50
二、諧波減速器典型產(chǎn)品 53
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、諧波減速器結(jié)構(gòu) 56
二、諧波減速器的安裝與維護(hù) 59
◎ 拓展提高
一、諧波減速器技術(shù)參數(shù) 62
二、諧波減速器選擇 66
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)3 熟悉RV減速器
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、RV減速器的結(jié)構(gòu)與原理 71
二、RV減速器典型產(chǎn)品 76
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、RV減速器結(jié)構(gòu) 77
二、RV減速器的安裝與維護(hù) 79
◎ 拓展提高
一、RV減速器技術(shù)參數(shù) 82
二、RV減速器選擇 89
◎ 技能訓(xùn)練
項(xiàng)目三 RAPID編程基礎(chǔ)
? 任務(wù)1 RAPID應(yīng)用程序格式
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、工業(yè)機(jī)器人程序與編程 94
二、RAPID程序模塊格式 97
三、RAPID作業(yè)程序格式 100
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、程序聲明與程序參數(shù) 102
二、普通程序執(zhí)行與調(diào)用 105
◎ 拓展提高
一、功能程序及調(diào)用 107
二、中斷程序及調(diào)用 109
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)2 RAPID程序數(shù)據(jù)定義
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、程序數(shù)據(jù)定義指令 113
二、基本型數(shù)據(jù)定義 115
三、復(fù)合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義 117
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、表達(dá)式與運(yùn)算指令 118
二、數(shù)據(jù)運(yùn)算函數(shù)命令 120
◎ 拓展提高
一、程序數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換命令 123
二、特殊格式數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 126
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)3 坐標(biāo)系與姿態(tài)定義
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、機(jī)器人基準(zhǔn)與軸組 129
二、機(jī)器人本體坐標(biāo)系 132
三、機(jī)器人本體姿態(tài) 134
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、工具坐標(biāo)系及姿態(tài) 137
二、其他作業(yè)坐標(biāo)系 138
◎ 拓展提高
一、坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)四元數(shù) 140
二、四元數(shù)計(jì)算實(shí)例 141
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)4 常用程序數(shù)據(jù)及定義
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、機(jī)器人定位位置 147
二、機(jī)器人到位區(qū)間 149
三、機(jī)器人移動(dòng)速度 150
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、RAPID程序點(diǎn)定義 152
二、RAPID到位區(qū)間定義 154
三、RAPID移動(dòng)速度定義 156
◎ 拓展提高
一、RAPID工具數(shù)據(jù)定義 157
二、RAPID工件數(shù)據(jù)定義 159
◎ 技能訓(xùn)練
項(xiàng)目四 機(jī)器人作業(yè)程序編制
? 任務(wù)1 運(yùn)動(dòng)控制指令編程
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、基本移動(dòng)指令格式 164
二、基本移動(dòng)指令編程 167
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、程序點(diǎn)偏移指令編程 170
二、程序點(diǎn)偏置與鏡像函數(shù) 175
三、程序點(diǎn)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù) 178
◎ 拓展提高
一、速度控制指令編程 180
二、加速度控制指令編程 183
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)2 輸入/輸出指令編程
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、狀態(tài)讀入指令與編程 188
二、輸出控制指令與編程 190
三、I/O等待指令與編程 191
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、目標(biāo)位置輸出指令編程 193
二、軌跡控制點(diǎn)輸出指令 194
◎ 拓展提高
一、線性變化模擬量輸出指令 196
二、速度模擬量輸出指令 198
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)3 程序控制指令編程
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、程序等待指令編程 201
二、程序停止指令編程 202
三、程序轉(zhuǎn)移指令編程 204
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、中斷監(jiān)控指令編程 206
二、I/O中斷指令編程 207
◎ 拓展提高
一、其他中斷指令編程 209
二、錯(cuò)誤處理程序編制 212
◎ 技能訓(xùn)練
? 任務(wù)4 RAPID應(yīng)用程序?qū)嵗?br>◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí)
一、程序設(shè)計(jì)要求 216
二、弧焊指令簡(jiǎn)介 218
◎ 實(shí)踐指導(dǎo)
一、程序設(shè)計(jì)思路 219
二、程序設(shè)計(jì)示例 222
◎ 拓展提高
機(jī)器人弧焊系統(tǒng) 224
◎ 技能訓(xùn)練
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