慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System，INS）與全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）具有誤差特性互補(bǔ)的特點(diǎn)，使得INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)極具應(yīng)用價(jià)值。按照融合方式的不同，INS/GNSS組合可以劃分為松組合、緊組合和深組合，其中深組合實(shí)現(xiàn)了INS與GNSS的相互輔助，可獲得更高的導(dǎo)航精度、更好的動(dòng)態(tài)適應(yīng)性和抗干擾能力。但是，深組合導(dǎo)航系統(tǒng)中慣導(dǎo)與接收機(jī)的相互輔助，也使得系統(tǒng)高度耦合，誤差源較多，誤差相互作用機(jī)理復(fù)雜。特別是當(dāng)系統(tǒng)使用低成本低精度的微型慣性測(cè)量單元（Micro Inertial Measurement Unit，MIMU）時(shí)，誤差抑制問(wèn)題更應(yīng)引起重視。本書(shū)面向高動(dòng)態(tài)應(yīng)用背景，基于國(guó)防科技大學(xué)所研制的國(guó)產(chǎn)微慣導(dǎo)／北斗深組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī)，對(duì)深組合系統(tǒng)導(dǎo)航的誤差源與誤差傳播特性進(jìn)行了深入分析，并針對(duì)低成本慣導(dǎo)中的微陀螺漂移誤差、北斗接收機(jī)載波環(huán)跟蹤誤差和組合導(dǎo)航姿態(tài)角誤差等主要誤差源及其抑制方法進(jìn)行了深入研究，主要內(nèi)容包括：
　　（1）對(duì)MIMU/BDS深組合系統(tǒng)的基本框架和系統(tǒng)模型進(jìn)行了詳細(xì)闡述，對(duì)不同深組合模型進(jìn)行了比較，深入分析了慣性輔助型深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差源與誤差傳遞過(guò)程.指出：①M(fèi)IMU測(cè)量誤差和北斗接收機(jī)載波環(huán)跟蹤誤差是深組合導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差源；②姿態(tài)誤差尤其是航向角誤差的可觀性差，其估計(jì)精度受MIMU測(cè)量誤差的限制，難以滿足應(yīng)用需求；③實(shí)際應(yīng)用中，溫變導(dǎo)致的MIMU零偏漂移是MIMU測(cè)量誤差的主要來(lái)源，也是降低深組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度的顯著因素。利用MIMU/BDS深組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī)、半物理仿真測(cè)試平臺(tái)及車(chē)載實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果驗(yàn)證了誤差分析結(jié)論的正確性。