定 價：59 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機械工程系列精品教材
- 作者：楊洋 蘇鵬 鄭昱
- 出版時間：2021/10/1
- ISBN：9787111683834
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：280
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書較全面地介紹了機器人控制的理論基礎(chǔ)，除第1章機器人機構(gòu)與控制概述外，共分為三篇，第1篇為機器人控制的力學基礎(chǔ)，介紹了機器人機構(gòu)的運動學、動力學和可操作性；第2篇為機器人傳統(tǒng)控制方法的理論基礎(chǔ)，介紹了機器人的位置和力的控制，以及冗余度機器人的控制；第3篇為機器人高級控制方法的理論基礎(chǔ)，介紹了機器人的學習控制、基于視覺的機器人控制、機器人的穩(wěn)定性控制、機器人的滑�？刂�、機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、多機器人的協(xié)同控制。
本書可以作為高等工科院校機械電子工程、機械工程及自動化、自動化技術(shù)、機器人工程等專業(yè)學生使用的機器人技術(shù)課程的教材，也可供從事機器人研究的科技工作者使用和參考。
前言
第1章機器人機構(gòu)與控制概述1
11機器人的機構(gòu)1
12機器人的控制4
13有關(guān)的矩陣理論和穩(wěn)定性理論7
131廣義逆矩陣7
132奇異值分解8
133李雅普諾夫穩(wěn)定性理論10
14控制中常用的傳感器12
141外部傳感器13
142內(nèi)部傳感器13
143機器人控制中的傳感器14
15本章作業(yè)20第1篇機器人控制的力學基礎(chǔ)
第2章機器人機構(gòu)運動學22
21物體的位置與姿態(tài)22
211物體坐標系22
212旋轉(zhuǎn)矩陣23
213歐拉角25
214滾轉(zhuǎn)角、傾斜角、俯仰角27
22坐標變換28
221齊次變換28
222變換的積與逆變換30
23關(guān)節(jié)變量與機器人末端位置31
231一般的關(guān)系31
232連桿參數(shù)33
233連桿坐標系34
234正運動學問題的解法37
24逆運動學問題40
25雅可比矩陣45
251物體的運動速度45
252雅可比矩陣的定義48
253機器人機構(gòu)各連桿間的速度
關(guān)系49
254雅可比矩陣Jv的一般表達式51
255實現(xiàn)給定機器人末端速度的
關(guān)節(jié)速度53
256奇異位形54
26靜力學與雅可比矩陣56
261不同直角坐標系中表示的
等效力56
262末端載荷與等效關(guān)節(jié)驅(qū)動力58
27本章作業(yè)59
第3章機器人機構(gòu)動力學60
31動力學分析方法概述60
32力學基礎(chǔ)知識60
321牛頓歐拉運動方程60
322虛功原理63
323拉格朗日運動方程65
33基于拉格朗日法的運動方程66
331n自由度機器人機構(gòu)68
332并行驅(qū)動的2自由度機器人
機構(gòu)72
34基于牛頓歐拉法的運動方程73
341推導(dǎo)的基本過程73
342各連桿之間的加速度關(guān)系74
343n自由度機器人機構(gòu)75
35運動方程的運用與計算效率79
351實時控制——逆動力學問題79
352仿真——正動力學問題80
36機器人機構(gòu)的參數(shù)辨識81
361機器人機構(gòu)的參數(shù)辨識問題81
362基于拉格朗日方程的辨識
方法81
363末端載荷的辨識86
37本章作業(yè)87
第4章機器人機構(gòu)可操作性88
41可操作性橢球與可操作度88
42常見機器人的可操作度分析92
4212關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)92
422SCARA機器人93
423PUMA機器人94
424直角坐標型機器人、圓柱坐標型
機器人和極坐標型機器人95
425具有4個關(guān)節(jié)的機器人95
43各種其他可操作性指標96
44動力學可操作性97
441動力學可操作性橢球與
可操作度97
4422關(guān)節(jié)連桿機構(gòu)100
45本章作業(yè)103
目錄第2篇機器人傳統(tǒng)控制方法的理論基礎(chǔ)
第5章機器人的位置控制105
51目標路徑與目標軌跡105
511根據(jù)關(guān)節(jié)變量確定路徑的方法105
512根據(jù)末端位置確定軌跡的方法108
52線性反饋控制111
521線性反饋控制規(guī)律的有效性111
522位置或速度反饋控制規(guī)律的
穩(wěn)定性112
53基于線性化補償原理的雙閉環(huán)控制113
531基本思想113
532控制系統(tǒng)的構(gòu)成116
533并行計算方式117
54伺服補償器的設(shè)計與評價120
541線性伺服系統(tǒng)理論120
542穩(wěn)定余度及靈敏度123
55速度輸入下的位置控制125
551單關(guān)節(jié)的動作控制126
552多關(guān)節(jié)機器人的動作控制129
56轉(zhuǎn)矩輸入下的位置控制129
561單關(guān)節(jié)的動作控制129
562多關(guān)節(jié)機器人的動作控制134
57本章作業(yè)136
第6章機器人的力控制137
61柔順控制137
611被動柔順138
612主動柔順139
62阻抗控制141
621被動阻抗法141
622主動阻抗控制法——單自由度的
情形142
623主動阻抗控制法——一般情形145
624導(dǎo)納控制147
63混合控制法148
631基于反饋補償?shù)目刂?48
632動力學混合控制150
64約束運動156
641剛性環(huán)境156
642柔性環(huán)境159
65本章作業(yè)160
第7章冗余度機器人的控制161
71冗余度機器人161
72控制問題的數(shù)學模型161
721基于順序優(yōu)先級的任務(wù)作業(yè)
表示161
722問題的數(shù)學描述和基本方程162
723按目標軌跡給定的情形162
724按評價函數(shù)給定的情形163
725瞬時最優(yōu)化問題的數(shù)學描述163
73避障與避奇異位形164
731避障164
732避奇異位形165
74關(guān)節(jié)目標速度的數(shù)值計算法166
75本章作業(yè)167第3篇機器人高級控制方法的理論基礎(chǔ)
第8章機器人的學習控制169
81學習控制的前提條件169
82D型學習控制（線性系統(tǒng)）170
83機器人中的D型學習控制175
84P型學習控制178
85帶有忘卻因子的學習控制180
86具有記憶選擇功能的學習控制183
87機器人控制中的強化學習185
871控制中強化學習的分類185
872閉環(huán)交互式學習方法186
873直接方法191
88學習控制的應(yīng)用194
89本章作業(yè)196
第9章基于視覺的機器人控制197
91圖像處理197
911圖像分割198
912圖像解釋201
92位形獲取202
921解析解202
922映射矩陣205
93相機標定207
94機器人視覺伺服控制209
941基于位置的視覺伺服210
942基于圖像的視覺伺服212
95機器人復(fù)合視覺伺服控制215
96本章作業(yè)220
第10章機器人的穩(wěn)定性控制221
101機器人控制穩(wěn)定性理論221
102基于狀態(tài)觀測及補償?shù)臋C器人穩(wěn)定
控制222
1021機器人系統(tǒng)模型描述222
1022狀態(tài)觀測及補償設(shè)計223
1023穩(wěn)定性分析225
1024機器人穩(wěn)定性控制仿真226
103針對建模誤差的機器人穩(wěn)定控制228
1031建模誤差描述228
1032魯棒控制器設(shè)計及穩(wěn)定性
分析229
1033機器人穩(wěn)定性控制仿真230
104本章作業(yè)232
第11章機器人的滑�？刂�233
111滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理與
特點233
1111滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理233
1112滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點235
1113滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的設(shè)計步驟236
112機器人滑�？刂破髟O(shè)計原理237
113機器人名義模型的滑�？刂�238
1131機器人滑�？刂破髟O(shè)計238
1132機器人滑�？刂品抡�240
114基于計算力矩法的機器人滑模
控制241
1141機器人滑�？刂破髟O(shè)計241
1142機器人滑�？刂品抡�242
115基于穩(wěn)定性理論的機器人滑模
控制243
116本章作業(yè)245
第12章機器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制246
121神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的引理246
122RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近算法247
1221RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)247
1222RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Cover定理248
1223RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的插值問題251
1224RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法253
1225RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近仿真254
123機器人RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制254
1231機器人名義模型建模254
1232模型不確定部分的RBF神經(jīng)
網(wǎng)絡(luò)逼近255
1233控制器的設(shè)計和分析256
1234機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制
仿真259
124本章作業(yè)261
第13章多機器人的協(xié)同控制263
131多機器人協(xié)同系統(tǒng)的運動學模型263
132多機器人協(xié)同系統(tǒng)的靜力學關(guān)系與
廣義力橢球265
1321靜力學關(guān)系265
1322多機器人協(xié)同系統(tǒng)廣義力
橢球268
133多機器人協(xié)同系統(tǒng)的動力學模型270
1331機器人和物體動力學建模270
1332多機器人協(xié)同系統(tǒng)建模271
1333協(xié)同多機器人系統(tǒng)整體建模272
134多機器人協(xié)同系統(tǒng)的動態(tài)載荷
分配273
135多機器人協(xié)同系統(tǒng)的控制274
1351主從控制274
1352力位混合控制275
136本章作業(yè)279
參考文獻280
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
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