第1章概述(1)

1.1多體系統(tǒng)(1)

1.2體坐標系與全局坐標系(4)

1.3質(zhì)點力學(xué)(5)

1.3.1質(zhì)點運動學(xué)(6)

1.3.2質(zhì)點動力學(xué)(8)

1.4剛體力學(xué)(8)

1.4.1運動學(xué)方程(9)

1.4.2剛體動力學(xué)(11)

1.5可變形/柔性體(11)

1.6運動約束(13)

1.7數(shù)值仿真模型和坐標普適性選擇(16)

1.8本書的目的和范圍(18)

第2章多體系統(tǒng)運動學(xué)(20)

2.1變換矩陣(20)

2.1.1變換矩陣的推導(dǎo)(21)

2.1.2歐拉參數(shù)(23)

2.1.3廣義位移(24)

2.2變換矩陣的性質(zhì)(26)

2.2.1變換矩陣的正交性(26)

2.2.2另一種形式的變換矩陣(27)

2.3連續(xù)轉(zhuǎn)動(29)

2.3.1變換矩陣的指數(shù)形式(29)

2.3.2單坐標系法(30)

2.3.3多坐標系法(32)

2.3.4無窮小轉(zhuǎn)動(34)

2.4速度方程(35)

2.4.1角速度和姿態(tài)參數(shù)(36)

2.4.2廣義位移(38)

2.4.3相對角速度(41)

2.5加速度及其重要性質(zhì)(41)

2.5.1角加速度矢量(42)

2.5.2廣義位移(42)

2.5.3歐拉參數(shù)的重要性質(zhì)(43)

2.6羅德里格斯參數(shù)(44)

2.6.1與歐拉參數(shù)之間的關(guān)系(45)

2.6.2角速度矢量(46)

2.7歐拉角(47)

2.7.1角速度矢量(48)

2.7.2與歐拉參數(shù)之間的關(guān)系(49)

2.7.3另一種順序(51)

2.8方向余弦(51)

2.944變換矩陣(54)

2.9.1相對運動(55)

2.9.2Denavit�睭atenberg變換(57)

2.10不同姿態(tài)坐標之間的關(guān)系(60)

2.11基于多體運動學(xué)的六足復(fù)合運動模式機器人爬行運動學(xué)軌跡仿真研究(61)

2.12本章小結(jié)(65)

第3章多體系統(tǒng)動力學(xué)(66)

3.1廣義坐標和運動學(xué)約束(66)

3.1.1參考坐標(67)

3.1.2運動學(xué)約束(68)

3.1.3簡單非完整系統(tǒng)(71)

3.2自由度和廣義坐標分塊(72)

3.2.1廣義坐標分塊(73)

3.2.2解釋性例子(74)

3.3虛功和廣義力(79)

3.3.1靜平衡(79)

3.3.2動平衡(83)

3.3.3剛體的廣義力(85)

3.3.4受約束運動(88)

3.4拉格朗日動力學(xué)(88)

3.4.1動力學(xué)方程的形式(91)

3.4.2嵌入法(92)

3.4.3增廣形式(93)

3.5剛體動力學(xué)應(yīng)用(93)

3.5.1消除約束力(95)

3.5.2使用冗余坐標(97)

3.6變分法(98)

3.7多變量歐拉方程(103)

3.6.1哈密頓原理(104)

3.6.2保守力(105)

3.8剛體系統(tǒng)的運動方程(108)

3.8.1運動學(xué)方程(108)

3.8.2剛體的質(zhì)量矩陣(110)

3.8.3動力學(xué)方程(112)

3.9牛頓�矚W拉方程(113)

3.9.1動力學(xué)方程的總結(jié)(114)

3.9.2二次速度矢量(114)

2.9.3廣義力和主動力(115)

3.9.4牛頓�矚W拉矩陣方程(115)

3.10基于多體動力學(xué)的五連桿運動學(xué)及動力學(xué)仿真(116)

3.10.1運動學(xué)及動力學(xué)建模(116)

3.10.2數(shù)值仿真(118)

3.10.3運動學(xué)程序(120)

3.10.4動力學(xué)程序(124)

3.11本章小結(jié)(126)

第4章2桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿觿傮w機械手運動學(xué)、動力學(xué)、靜力學(xué)研究與仿真

(129)

4.1引言(129)

4.22桿輪式懸架移動機械手運動學(xué)、動力學(xué)、靜力學(xué)分析(130)

4.2.1系統(tǒng)運動學(xué)分析(132)

4.2.2系統(tǒng)動力學(xué)分析(134)

4.2.3系統(tǒng)靜力學(xué)研究與移動載體參數(shù)的確定(140)

4.2.42桿輪式移動剛性機械手動力學(xué)數(shù)值仿真(140)

4.3本章小結(jié)(147)

4.4參考文獻(147)

第5章基于浮動坐標法的輪式懸架移動柔性機械手運動學(xué)、動力學(xué)及靜力學(xué)研究與仿真

(150)

5.1引言(150)

5.22桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿觿偑踩嵝詸C械手運動學(xué)、動力學(xué)及靜力學(xué)研究

(151)

5.2.1系統(tǒng)運動學(xué)分析(151)

5.2.2系統(tǒng)動力學(xué)分析(154)

5.2.3系統(tǒng)靜力學(xué)研究與移動載體參數(shù)的確定(157)

5.3系統(tǒng)靜力學(xué)、動力學(xué)數(shù)值仿真(158)

5.3.1系統(tǒng)靜力學(xué)研究與移動載體參數(shù)的確定(158)

5.3.2系統(tǒng)動力學(xué)數(shù)值仿真(161)

5.4本章小結(jié)(169)

5.5參考文獻(170)

第6章基于有限元法2桿輪式懸架移動柔性機械手運動學(xué)、動力學(xué)及靜力學(xué)研究與仿真(173)

6.1引言(173)

6.22桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿尤嵝詸C械手運動學(xué)、動力學(xué)及靜力學(xué)研究(174)

6.2.1系統(tǒng)運動學(xué)分析(174)

6.2.2系統(tǒng)動力學(xué)分析(177)

6.2.3系統(tǒng)靜力學(xué)研究與移動載體參數(shù)的確定(180)

6.3系統(tǒng)靜力學(xué)、動力學(xué)數(shù)值仿真(180)

6.3.1系統(tǒng)靜力學(xué)數(shù)值仿真與移動載體參數(shù)的確定(180)

6.3.2系統(tǒng)動力學(xué)數(shù)值仿真(181)

6.4本章小結(jié)(194)

6.5參考文獻(194)

第7章輪式懸架移動機械手動力學(xué)穩(wěn)定性研究與仿真(195)

7.1引言(195)

7.2輪式移動機械手穩(wěn)定性分析(198)

7.2.12桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿觿傂詸C械手穩(wěn)定性分析(198)

7.2.2輪式移動機械手動力學(xué)穩(wěn)定性數(shù)值仿真(200)

7.2.3基于浮動坐標法的2桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿觿偑踩嵝詸C械手穩(wěn)定性分析(203)

7.2.42桿輪式懸架移動剛�踩嵝詸C械手動力學(xué)穩(wěn)定性數(shù)值仿真(204)

7.2.5基于有限元法的2桿輪式線彈性�沧枘釕壹芤苿尤嵝詸C械手穩(wěn)定性分析(206)

7.2.62桿輪式懸架移動剛性、剛�踩嵝浴⑷嵝詸C械手動力學(xué)穩(wěn)定性數(shù)值仿真(206)

7.3本章小結(jié)(208)

7.4參考文獻(208)

第8章2桿輪式移動剛�踩嵝詸C械手逆動力學(xué)、靜力學(xué)研究與仿真(210)

8.1引言(210)

8.22桿輪式移動剛�踩嵝詸C械手正動力學(xué)、逆動力學(xué)、靜力學(xué)分析與推導(dǎo)(211)

8.2.1系統(tǒng)正動力學(xué)分析(213)

8.2.2系統(tǒng)相對動力學(xué)分析(214)

8.2.3逆動力學(xué)頻域求解(214)

8.2.4時域內(nèi)驅(qū)動力矩修正與誤差分析(215)

8.2.5系統(tǒng)靜力學(xué)研究(215)

8.3逆動力學(xué)數(shù)值仿真(216)

8.4本章小結(jié)(224)

8.5參考文獻(224)

第9章結(jié)論(227)