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Robust？and？Intelligent？Control？of？a？Typical？Underactuated？Ro 
定 價：98 元 叢書名：智能制造與機器人理論及技術研究叢書
當前圖書已被 2 所學校薦購過！
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9 7 2 8 0 7 0 5 2 7 4 7 8 本書介紹了作者的團隊近年來在研究一種特殊的欠驅動系統(tǒng)稱為移動輪式倒立擺（MWIP）方面的成就。本書理論和實踐的結合，幾乎所有的算法都在真實的MWIP系統(tǒng)上得以驗證。本文以動態(tài)建模、控制和仿真為主線，首先介紹了MWIP系統(tǒng)的特殊性、控制挑戰(zhàn)和應用。然后，采用拉格朗日函數(shù)對二維和三維MWIP系統(tǒng)進行動力學建模，設計了一種新的高階擾動觀測器，并提出了一種將高階擾動觀測器與一種新的滑模流形設計相結合的控制策略。此外，詳細提出了克服傳統(tǒng)滑模控制顫振問題的幾種方法。最后，對欠驅動機器人的未來發(fā)展進行了展望。
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